Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота»





НазваниеПояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота»
страница1/24
Дата публикации24.11.2017
Размер1.12 Mb.
ТипПояснительная записка
100-bal.ru > Экономика > Пояснительная записка
  1   2   3   4   5   6   7   8   9   ...   24


Федеральное государственное автономное образовательное учреждение

высшего профессионального образования
НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

ВЫСШАЯ ШКОЛА ЭКОНОМИКИ
МОСКОВСКИЙ ИНСТИТУТ ЭЛЕКТРОНИКИ И МАТЕМАТИКИ

НАЦИОНАЛЬНОГО ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКОГО УНИВЕРСИТЕТА

«ВЫСШАЯ ШКОЛА ЭКОНОМИКИ»
Пояснительная записка

к дипломному проектированию
на тему:

«Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота»

Студент группы С-92 Луцкий Василий Андреевич


Руководитель дипломного проектирования И.П. Карпова





Допущен к защите «___» 2013 г.





Консультанты:


Специальная часть В.Э. Карпов


Конструкторско-технологическая часть В.Э. Карпов





Рецензент С.А. Зинченко




Заведующий кафедрой ВСиС А.В. Вишнеков



Москва 2013

Оглавление


Оглавление 2

1.Общая характеристика работы 5

1.1 Актуальность работы 5

1.2 Цель работы и задачи 6

2.Шагающие роботы 7

2.1 Значение роботов в современном мире 7

2.2 Анализ и сравнение видов передвигающихся роботов 8

2.3 Понятие шагающего робота и адаптивности 11

2.4 История шагающих роботов 12

2.5 Виды шагающих роботов 18

2.6 Конструктивные решения шестиногих роботов 20

2.7 Алгоритмы походок шестиногих роботов 25

2.8 Анализ рынка шестиногих роботов 30

2.9 Выводы 35

3.Робот Hexapod МР4-2012 36

3.1 Общее описание робота 36

3.2 Компоненты робота 37

3.3 Схема подключения сенсоров и сервоприводов к контроллерам: 44

3.4 Конструкция корпуса робота 47

3.5 Конструкция конечности 48

3.6 Выводы 49

4.Алгоритмы передвижения робота 51

4.1 Выбор базового алгоритма походки. 51

4.2 Алгоритм «3+3 инсектоподобный» 54

4.3 Основные принципы адаптивного передвижения 55

4.4 Алгоритмы передвижения робота 60

4.5 Выводы 64

5.Программный комплекс управления шестиногим роботом 65

5.1 Состав программно-аппаратного комплекса 65

5.2 Архитектура программного комплекса 65

5.3 Управляющая программа микроконтроллера 67

5.4 Программа управления движением роботом на «Hexapod Control» 68

5.5 Дополнительные программы 76

5.6 Вывод 78

6.Эксперименты 80

6.1 Полигон для проведения экспериментов 80

6.2 Серия экспериментов 1 - неадаптивное движение без коррекции 81

6.3Серия экспериментов 2 - движение с коррекцией по акселерометру 81

6.4 Серия экспериментов 3 - адаптивное движение без коррекции 81

6.5 Серия экспериментов 4 - адаптивное движение без коррекции 81

6.6 Выводы 82

7.Интеллектуальный анализ данных 83

7.1 Общие положения 83

7.2 Классификация поверхностей 86

7.3 Нейронные сети LVQ 87

7.4 Решение поставленной задачи классификации с помощью нейронной сети LVQ 90

класс 90

описание 90

касание 90

положение конечностей 90

1 90

Нога опущена до конца, но не достигла поверхности 90

нет 90

>=51 90

2 90

Нога опущена, робот опирается на нее 90

есть 90

20-50 90

3 90

Нога немного опущена 90

есть 90

-20-20 90

4 90

Нога поднята 90

нет 90

<= -20 90

7.5 Эксперименты с нейронной сетью 93

7.6 Выводы 94

8.Экономическая часть. Расчет сметной стоимости разработки 95

8.1 Наклалдные расходы 95

8.2 Заработная плата 97

8.3 Стоимость без учета налогов, прибыль , рентабельность 98

8.4 Расчет налогов 98

8.5 Общая сметная стоимость программно-аппаратного комплекса с учетом налогов 100

9.Охрана труда. Оптимальная освещенность при работе на ПЭВМ 101

10.Заключение 105

Список литературы 107

ПРИЛОЖЕНИЯ 110

Приложение А. Принципиальная схема контроллера 110

Приложение Б. Пример фрагмента mdf файла 111

Приложение В. Листинг консольной версии программы 113

Приложение Г. Листинг библиотеки адаптивного опускания ног Movemets.cpp 121

Приложение Д. Структура регистров и команд микроконтроллера 128

Приложение Е. Краткое руководство пользователя визуальной версии программы 131


  1   2   3   4   5   6   7   8   9   ...   24

Добавить документ в свой блог или на сайт

Похожие:

Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconМетодические указания по дипломному проектированию, разрабатываемые выпускающими
Методические указания к дипломному проектированию (часть 2) по специальности 270113 «Механизация и автоматизация строительства» на...
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconПояснительная записка к дипломному проекту На тему: «Разработка crm-системы...
В данном дипломном проекте разрабатывается система управления взаимоотношениями с клиентами на основе Mayral Framework
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconКонспект урока на тему "Алгоритм. Свойства алгоритмов. Виды алгоритмов...
...
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconНаучно-техническая библиотека
Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconНаучно-техническая библиотека
Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconНаучно-техническая библиотека
Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconНаучно-техническая библиотека
Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconВыпускная квалификационная работа
Учебно-методическое и практическое пособие по дипломному проектированию по направлению «Информационная безопасность»
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconМетодические указания к дипломному проектированию по специальности 2901 архитектура
Печатается по решению редакционно-издательского совета Владимирского государственного университета
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconПояснительная записка к дипломному проекту На тему: ≪Разработка виртуального...
На тему: ≪Разработка виртуального стенда для изучения методик построения vpn соединений≫
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconМетодические указания по дипломному проектированию Для студентов...
Рецензенты: Директор филиала Рослесозащиты – фгу цзл республики Адыгея к с-х н. Н. П. Алентьев
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconВысшего профессионального образования
Методические указания по дипломному проектированию для студентов специальности «Финансы и кредит» / Сост. М. И. Черутова, О. Б. Никишина,...
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconРабочая программа и методические указания №266/12 к дипломному проектированию...
Филиал федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconПояснительная записка к дипломному проекту На тему: ≪Разработка виртуальной...
На тему: ≪Разработка виртуальной среды для освоения протоколов распределенной аутентификации и авторизации пользователей≫
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconПояснительная записка к курсовой работе на тему: “Цифровой диктофон”
...
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconИнститут управления и информационных технологий Кафедра «Экономика,...
Болотин А. В., Бабан С. М., А. А. Орлов Методические указания по дипломному проектированию для студентов специальности «Менеджмент...


Школьные материалы


При копировании материала укажите ссылку © 2013
контакты
100-bal.ru
Поиск