Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота»

Скачать 1.12 Mb.

Название	Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота»
страница	11/24
Дата публикации	24.11.2017
Размер	1.12 Mb.
Тип	Пояснительная записка

100-bal.ru > Экономика > Пояснительная записка

1 ... 7 8 9 10 11 12 13 14 ... 24

4.2 Алгоритм «3+3 инсектоподобный»

Алгоритм «3+3 инсектоподобный» – один из наиболее распространенных алгоритмов передвижения среди насекомых. Именно по такому алгоритму передвигается рыжий таракан - «прусак». Из-за простоты реализации и большой скорости передвижения данный алгоритм получил широкое распространение и в шагающих машинах.

Передвижение робота продолговатой формы в данном алгоритме можно представить виде циклограммы (Рис.34). На представленной диаграмме по оси Х откладывается время, а по оси У откладываются положения шести конечностей робота с условными обозначениями ЛП (левая передняя), ЛС (левая средняя), ЛЗ (левая задняя), ПП (правая передняя), ПС (правая средняя), ПЗ (правая задняя). Конечности условно могут иметь два положения: высокое («нога поднята») и низкое («нога опущена»)

Рис.34 Циклограмма алгоритма «3+3 инсектоподобный»

4.3 Основные принципы адаптивного передвижения

В основе адаптивного передвижения робота положено три основных принципа: принцип стабилизации, принцип останова и принцип нащупывания поверхности.

4.3.1 Принцип стабилизации

Принцип стабилизации основан на выравнивании робота относительно горизонтальной поверхности по показаниям акселерометра. Если показания свидетельствуют, что робот наклонен вправо, то три правые ноги опускаются на минимальную величину коррекции, а три левые ноги поднимаются на минимальную величину коррекции. После завершения первого этапа стабилизации опять происходит считывание показаний акселерометра и, если акселерометр свидетельствует о наклонном положении робота, вновь происходит стабилизации на минимальную величину коррекции. Стабилизация будет продолжаться до тех пор, пока робот полностью не выровняется или три (правые, если робот наклонен влево и наоборот), ноги не будут опущены до конца.

Рис. 34 Условное изображение принципа стабилизации

Рис. 35 Блок-схема алгоритма стабилизации

4.3.2 Принцип останова

Принцип останова лежит в основе адаптивного опускания ног робота. Принцип останова заключается в том, что робот будет опускать ноги до тех пор пока они не достигнут поверхности или не опустятся в крайнее нижнее положение. В алгоритме данного метода робот на каждом шаге опускает ноги на минимальную величину коррекции и затем считывает показание датчиков касания. Если нога не достигла поверхности, опускание ноги происходит заново. В случае, если поверхность достигнута или нога опущена в крайнее нижнее положение, опускание прекращается.

Рис. 36 Циклограмма алгоритма походки 3+3 с принципом останова

Рис. 37 Блок-схема алгоритма принципа останова

4.3.3 Принцип нащупывания поверхности

Принцип нащупывания поверхности заключается в том, что при отсутствии касания поверхности при опускании ноги по принципу останова (нога опущена в крайнее нижнее положение, но касания поверхности нет) происходит поиск («нащупывание») поверхности по горизонтали сначала спереди, а затем сзади. По принципу нащупывания нога, не достигшая поверхности, поднимается вверх и поворачивается на величину горизонтальной коррекции вперед. Затем по принципу останова происходит опускание ноги. Если нога вновь не коснулась поверхности, то она поднимается и перемещается по горизонтали на двойную величину горизонтальной коррекции назад, затем вновь производится опускание ноги по принципу останова.

Рис.38 Условное изображение принципа нащупывания

Рис. 39 Блок-схема алгоритма принципа нащупывания поверхности

1 ... 7 8 9 10 11 12 13 14 ... 24

Похожие:

	Методические указания по дипломному проектированию, разрабатываемые выпускающими Методические указания к дипломному проектированию (часть 2) по специальности 270113 «Механизация и автоматизация строительства» на...		Пояснительная записка к дипломному проекту На тему: «Разработка crm-системы... В данном дипломном проекте разрабатывается система управления взаимоотношениями с клиентами на основе Mayral Framework
	Конспект урока на тему "Алгоритм. Свойства алгоритмов. Виды алгоритмов... ...		Научно-техническая библиотека Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию
	Научно-техническая библиотека Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию		Научно-техническая библиотека Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию
	Научно-техническая библиотека Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию		Выпускная квалификационная работа Учебно-методическое и практическое пособие по дипломному проектированию по направлению «Информационная безопасность»
	Методические указания к дипломному проектированию по специальности 2901 архитектура Печатается по решению редакционно-издательского совета Владимирского государственного университета		Пояснительная записка к дипломному проекту На тему: ≪Разработка виртуального... На тему: ≪Разработка виртуального стенда для изучения методик построения vpn соединений≫
	Методические указания по дипломному проектированию Для студентов... Рецензенты: Директор филиала Рослесозащиты – фгу цзл республики Адыгея к с-х н. Н. П. Алентьев		Высшего профессионального образования Методические указания по дипломному проектированию для студентов специальности «Финансы и кредит» / Сост. М. И. Черутова, О. Б. Никишина,...
	Рабочая программа и методические указания №266/12 к дипломному проектированию... Филиал федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования		Пояснительная записка к дипломному проекту На тему: ≪Разработка виртуальной... На тему: ≪Разработка виртуальной среды для освоения протоколов распределенной аутентификации и авторизации пользователей≫
	Пояснительная записка к курсовой работе на тему: “Цифровой диктофон” ...		Институт управления и информационных технологий Кафедра «Экономика,... Болотин А. В., Бабан С. М., А. А. Орлов Методические указания по дипломному проектированию для студентов специальности «Менеджмент...

Школьные материалы