Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота»





НазваниеПояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота»
страница12/24
Дата публикации24.11.2017
Размер1.12 Mb.
ТипПояснительная записка
100-bal.ru > Экономика > Пояснительная записка
1   ...   8   9   10   11   12   13   14   15   ...   24

4.4 Алгоритмы передвижения робота


Предусмотрено четыре основных алгоритма передвижения: неадаптивное передвижение, неадаптивное передвижение с выравниванием положения по акселерометру, адаптивное передвижение, адаптивное передвижение с выравниванием положения по акселерометру.

4.4.1 Неадаптивное движение


Неадаптивное движение (движение с заранее заданными положениями) - самый просто тип передвижения робота. Программа управления роботом последовательно считывает из файла макрокоманды с записанными положениями конечностей по вертикали и горизонтали, преобразует их в микрокоманды в соответствии с протоколом программы и отправляет их на выполнение на контролер.

Блок-схема алгоритма неадаптивного передвижения:



Рис.40 . Блок-схема алгоритма неадаптивного передвижения


4.4.2 Неадаптивное движение со стабилизацией


Процесс передвижения осуществляется также как и в неадаптивном алгоритме передвижения, по заранее записанным в файле макрокомандам. Однако для устойчивого движения требуется выравнивание корпуса робота (принцип стабилизации). Крен корпуса означает изменение нагрузки на конечности и способствует заваливанию на один край. Стабилизация положения на месте происходит перед началом каждого следующего движения. При этом значения вертикального положения конечностей запоминаются, определяются разности между этими значениями и значениями, описанными в макрокомандах и затем эти разности (корректирующие значения) запоминаются и прибавляются к значению вертикального положения конечностей при каждом элементарном движении, входящим в состав текущего макродвижения. Перед каждым следующим макродвижением происходит очередное выравнивание на месте и переопределение корректирующих значений.

Блок-схема данного алгоритма неадаптивного передвижения со стабилизацией:



Рис. 41 Блок-схема алгоритма неадаптивного передвижения со стабилизацией

4.4.3 Адаптивное движение


Адаптивный алгоритм передвижения позволяет расширить возможности перемещения робота по поверхностям с неровным рельефом. Каждое движение ноги состоит из 2 этапов: перемещение в горизонтальной плоскости и перемещение в вертикальной плоскости.

Для перемещения ног в горизонтальной плоскости используются заранее заданные положения ног. Точно также как и при неадаптивном движении, в конфигурационных файлах указываются углы поворота сервоприводов для достижения определенного состояния. Перемещение ног по вертикали вверх осуществляется также как и в предыдущем случае, по описанным в конфигурационных файлах значениям.

Перемещение ног по вертикали вниз происходит адаптивно, согласно принципу останова.

При дальнейшем совершенствовании данного алгоритма, в случае если после адаптивного опускания ног по принципу останова ноги не достигла поверхности, был добавлен принцип нащупывния поверхности. Если поверхность после горизонтального поиска (нащупывния поверхности) так и не будет достигнута, происходит вырабатывание сигнала об отсутствии поверхности для данной ноги. Если после окончания передвижения данный сигнал поступил более чем с 3 ног, то движение робота завершается.



Рис. 42 Блок-схема адаптивного алгоритма передвижения

4.4.4 Адаптивное движение со стабилизацией положения по акселерометру


Данный алгоритм представляет собой сочетание алгоритмов движения с коррекцией по акселерометру и адаптивного передвижения. В отличие от простого движения с коррекцией, перед каждым движением выполняется коррекция положения на месте, но в виду того, что вертикальное положение определяется по принципу останов, по факту касания поверхности, корректирующие значения не запоминаются и не прибавляются к значениям вертикальных положений конечностей в процессе выполнения макрокоманд передвижения.
1   ...   8   9   10   11   12   13   14   15   ...   24

Похожие:

Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconМетодические указания по дипломному проектированию, разрабатываемые выпускающими
Методические указания к дипломному проектированию (часть 2) по специальности 270113 «Механизация и автоматизация строительства» на...
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconПояснительная записка к дипломному проекту На тему: «Разработка crm-системы...
В данном дипломном проекте разрабатывается система управления взаимоотношениями с клиентами на основе Mayral Framework
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconКонспект урока на тему "Алгоритм. Свойства алгоритмов. Виды алгоритмов...
...
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconНаучно-техническая библиотека
Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconНаучно-техническая библиотека
Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconНаучно-техническая библиотека
Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconНаучно-техническая библиотека
Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconВыпускная квалификационная работа
Учебно-методическое и практическое пособие по дипломному проектированию по направлению «Информационная безопасность»
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconМетодические указания к дипломному проектированию по специальности 2901 архитектура
Печатается по решению редакционно-издательского совета Владимирского государственного университета
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconПояснительная записка к дипломному проекту На тему: ≪Разработка виртуального...
На тему: ≪Разработка виртуального стенда для изучения методик построения vpn соединений≫
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconМетодические указания по дипломному проектированию Для студентов...
Рецензенты: Директор филиала Рослесозащиты – фгу цзл республики Адыгея к с-х н. Н. П. Алентьев
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconВысшего профессионального образования
Методические указания по дипломному проектированию для студентов специальности «Финансы и кредит» / Сост. М. И. Черутова, О. Б. Никишина,...
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconРабочая программа и методические указания №266/12 к дипломному проектированию...
Филиал федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconПояснительная записка к дипломному проекту На тему: ≪Разработка виртуальной...
На тему: ≪Разработка виртуальной среды для освоения протоколов распределенной аутентификации и авторизации пользователей≫
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconПояснительная записка к курсовой работе на тему: “Цифровой диктофон”
...
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconИнститут управления и информационных технологий Кафедра «Экономика,...
Болотин А. В., Бабан С. М., А. А. Орлов Методические указания по дипломному проектированию для студентов специальности «Менеджмент...


Школьные материалы


При копировании материала укажите ссылку © 2013
контакты
100-bal.ru
Поиск