Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота»

Скачать 1.12 Mb.

Название	Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота»
страница	24/24
Дата публикации	24.11.2017
Размер	1.12 Mb.
Тип	Пояснительная записка

100-bal.ru > Экономика > Пояснительная записка

1 ... 16 17 18 19 20 21 22 23 24

Приложение Д. Структура регистров и команд микроконтроллера

Таблица 1. Регистры микроконтроллера

Регистр	Название	Значение	Значение по умолчанию
R[0]	REG_ASTEP	Шаг угла поворота сервопривода или шаг изменения скорости. Определяет скорость вращения.	2 (0x02)
R[1]	REG_SBLIM	Пороговое значение блокирующего датчика	255 (0xFF)
R[2]	REG_SBMASK	Маска номеров блокирующих датчиков (АЦП 0 - 7)	0 (0x00)
R[3]	REG_STAT	Регистр статуса исполнительных устройств (i-й разряд: 0 - устройство i готово, 1 - в работе)
R[4]	REG_USR0
R[5]	REG_USR1
R[6]	REG_USR2
R[7]	REG_USR3

Таблица 2.Команды микроконтроллера

Команда (символ)	Обозначение	Аргументы	Описание
‘a’	CMD_READ_SENS	нет	Опрос АЦП 0..7. Реакцией на эту команду является ответ в виде команды 's'
‘s’	CMD_SENS_COND	n V₀ … V₇	Ответ на запрос значений АЦП 0-7 (команда ‘a’) или на запрос значений регистров R0-R7 (команда ‘g’) В этой команде n=8 V₀ … V₇ - передаваемые значения
‘p’	CMD_PIР	нет	Однократный звуковой сигнал (пищалка)
‘x’	CMD_ACK	нет	Подтверждение приема команды
'f'	CMD_STOP	нет	Останов всех сервоприводов
'i'	CMD_SET_INT	mask val	Прервать выполнение операции по состоянию датчика. Аргументы: <маска датчиков> <значение>
Работа с отдельными приводами
‘z’	CMD_STARTPOS	нет	Установить приводы в исходное положение
‘n’	CMD_SET_FAST	num value	Быстрый поворот привода num на угол value. value – значение угла в градусах: -60..+60. num – номер сервопривода: 0..5
‘t’	CMD_SET_SLOW	num value	Медленный поворот привода num на угол value. value – значение угла в градусах: -60..+60. num – номер сервопривода: 0..5 Для ходового контроллера: value – скорость в % (-100..100).
Векторные операции
‘w’	CMD_SET_VECT_SLOW	n A₀ ... A_n-1	Медленный поворот сервоприводов 0..n-1 на углы A₀…A_n-1.
‘v’	CMD_SET_VECT_FAST	n A₀ ... A_n-1	Быстрый поворот сервоприводов 0..n-1 на углы A₀…A_n-1.
Операции с регистрами
‘r’	CMD_SET_REG	num value	Установить значение регистра R[num] num – номер регистра (0..7) value – устанавливаемое значение.
‘g’	CMD_GET_REG	нет	Выдать значения регистров R0-R7 Реакцией на эту команду является ответ в виде команды 's' (CMD_SENS_COND)

Регистры REG_SBLIM и REG_SBMASK. Эта пара регистров определяет условия аварийного останова контроллера. Разряды регистра REG_SBMASK задают номера блокирующих датчиков (АЦП 0 - 7). На каждом такте работы система считывает значения сигналов с датчиков (АЦП), номера которых определяются разрядами REG_SBMASK и сравнивает со значением, находящимся в регистре REG_SBLIM. Если считанное значение превышает пороговое значение, то контроллер прекращает отработку управляющих сигналов.

Приложение Е. Краткое руководство пользователя визуальной версии программы

1. Предварительная подготовка

Перед запуском программы требуется ввести адрес COM-порта в файл конфигурации hxctl.ini. Настройка находится в секции “Параметры COM-порта”.

2.Запуск программы.

3. Установление связи робота с ПК.

Чтобы начать управление роботом требуется установить подключение. Для этого необходимо в секции COM_ port_connection нажать кнопку Connect.

4.Выбор режима передвижения.

Для управления роботом следует выбрать режим передвижения. Переключение режимов передвижения производится в секции Mode. В первой подсекции «Adaptive» можно с помощью переключателя выбрать режим адаптивного передвижения (Adaptive) и режим неадаптивного передвижения (No Adaptive) . Во второй подсекции «Correction» можно с помощью переключателя выбрать режим передвижения «с выравниванием по акселерометру» (Correction) или «без выравнивания по акселерометру» (No Correction) .

Если режим передвижения явным образом не выбран, то по умолчанию вбирается неадаптивный режим без выравнивая по акселерометру.

5.Запсук движения робота.

Робот можно запустить в автоматическом и ручном режимах. Для запуска автоматического режима необходимо нажать кнопку START в секции Automatic. В этом случае робот начнет двигаться , ориентируясь по показаниям дальномеров, бесконечно долго, до тех пор пока не будет нажата кнопка STOP. Для запуска ручного режима необходимо нажать оду из четырех кнопок в секции Manul. Стрелки на кнопках обозначают направление передвижения (движение вперед, движение назад, поворот направо, поворот налево). В этом режиме робот совершит ровно одно движение согласно выбранному направлению, а затем остановится. После этого можно заново выбрать режим передвижения робота и запустить его в ручном или автоматическом режимах.

7.Остановка движения

Для остановки робота в любой момент движения необходимо нажать копку STOP. После нажатия кнопки можно выбрать другой режим передвижения и заново запустить движение. Также можно завершить работу с программой, закрыв основное окно программы.

1 ... 16 17 18 19 20 21 22 23 24

Похожие:

	Методические указания по дипломному проектированию, разрабатываемые выпускающими Методические указания к дипломному проектированию (часть 2) по специальности 270113 «Механизация и автоматизация строительства» на...		Пояснительная записка к дипломному проекту На тему: «Разработка crm-системы... В данном дипломном проекте разрабатывается система управления взаимоотношениями с клиентами на основе Mayral Framework
	Конспект урока на тему "Алгоритм. Свойства алгоритмов. Виды алгоритмов... ...		Научно-техническая библиотека Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию
	Научно-техническая библиотека Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию		Научно-техническая библиотека Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию
	Научно-техническая библиотека Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию		Выпускная квалификационная работа Учебно-методическое и практическое пособие по дипломному проектированию по направлению «Информационная безопасность»
	Методические указания к дипломному проектированию по специальности 2901 архитектура Печатается по решению редакционно-издательского совета Владимирского государственного университета		Пояснительная записка к дипломному проекту На тему: ≪Разработка виртуального... На тему: ≪Разработка виртуального стенда для изучения методик построения vpn соединений≫
	Методические указания по дипломному проектированию Для студентов... Рецензенты: Директор филиала Рослесозащиты – фгу цзл республики Адыгея к с-х н. Н. П. Алентьев		Высшего профессионального образования Методические указания по дипломному проектированию для студентов специальности «Финансы и кредит» / Сост. М. И. Черутова, О. Б. Никишина,...
	Рабочая программа и методические указания №266/12 к дипломному проектированию... Филиал федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования		Пояснительная записка к дипломному проекту На тему: ≪Разработка виртуальной... На тему: ≪Разработка виртуальной среды для освоения протоколов распределенной аутентификации и авторизации пользователей≫
	Пояснительная записка к курсовой работе на тему: “Цифровой диктофон” ...		Институт управления и информационных технологий Кафедра «Экономика,... Болотин А. В., Бабан С. М., А. А. Орлов Методические указания по дипломному проектированию для студентов специальности «Менеджмент...

Школьные материалы