Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота»





НазваниеПояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота»
страница24/24
Дата публикации24.11.2017
Размер1.12 Mb.
ТипПояснительная записка
100-bal.ru > Экономика > Пояснительная записка
1   ...   16   17   18   19   20   21   22   23   24

Приложение Д. Структура регистров и команд микроконтроллера


Таблица 1. Регистры микроконтроллера

Регистр

Название

Значение

Значение по умолчанию

R[0]

REG_ASTEP

Шаг угла поворота сервопривода или шаг изменения скорости. Определяет скорость вращения.

2 (0x02)

R[1]

REG_SBLIM

Пороговое значение блокирующего датчика

255 (0xFF)

R[2]

REG_SBMASK

Маска номеров блокирующих датчиков (АЦП 0 - 7)

0 (0x00)

R[3]

REG_STAT

Регистр статуса исполнительных устройств (i-й разряд: 0 - устройство i готово, 1 - в работе)




R[4]

REG_USR0







R[5]

REG_USR1







R[6]

REG_USR2







R[7]

REG_USR3







Таблица 2.Команды микроконтроллера

Команда (символ)

Обозначение

Аргументы

Описание

‘a’

CMD_READ_SENS

нет

Опрос АЦП 0..7.

Реакцией на эту команду является ответ в виде команды 's'

‘s’

CMD_SENS_COND

n V0 … V7

Ответ на запрос значений АЦП 0-7 (команда ‘a’) или на запрос значений регистров R0-R7 (команда ‘g’)

В этой команде n=8

V0 … V7 - передаваемые значения

‘p’

CMD_PIР

нет

Однократный звуковой сигнал (пищалка)

‘x’

CMD_ACK

нет

Подтверждение приема команды

'f'

CMD_STOP

нет

Останов всех сервоприводов

'i'

CMD_SET_INT

mask val

Прервать выполнение операции по состоянию датчика.

Аргументы: <маска датчиков> <значение>

Работа с отдельными приводами

‘z’

CMD_STARTPOS

нет

Установить приводы в исходное положение

‘n’

CMD_SET_FAST

num value

Быстрый поворот привода num на угол value.

value – значение угла в градусах: -60..+60.

num – номер сервопривода: 0..5

‘t’

CMD_SET_SLOW

num value

Медленный поворот привода num на угол value.

value – значение угла в градусах: -60..+60.

num – номер сервопривода: 0..5

Для ходового контроллера:

value – скорость в % (-100..100).

Векторные операции

‘w’

CMD_SET_VECT_SLOW

n A0 ... An-1

Медленный поворот сервоприводов
0..n-1 на углы A0…An-1.

‘v’

CMD_SET_VECT_FAST

n A0 ... An-1

Быстрый поворот сервоприводов
0..n-1 на углы A0…An-1.

Операции с регистрами

‘r’

CMD_SET_REG

num value

Установить значение регистра R[num]

num – номер регистра (0..7)

value – устанавливаемое значение.

‘g’

CMD_GET_REG

нет

Выдать значения регистров R0-R7

Реакцией на эту команду является ответ в виде команды 's' (CMD_SENS_COND)

Регистры REG_SBLIM и REG_SBMASK. Эта пара регистров определяет условия аварийного останова контроллера. Разряды регистра REG_SBMASK задают номера блокирующих датчиков (АЦП 0 - 7). На каждом такте работы система считывает значения сигналов с датчиков (АЦП), номера которых определяются разрядами REG_SBMASK и сравнивает со значением, находящимся в регистре REG_SBLIM. Если считанное значение превышает пороговое значение, то контроллер прекращает отработку управляющих сигналов.

Приложение Е. Краткое руководство пользователя визуальной версии программы


1. Предварительная подготовка

Перед запуском программы требуется ввести адрес COM-порта в файл конфигурации hxctl.ini. Настройка находится в секции “Параметры COM-порта”.

2.Запуск программы.

3. Установление связи робота с ПК.

Чтобы начать управление роботом требуется установить подключение. Для этого необходимо в секции COM_ port_connection нажать кнопку Connect.

4.Выбор режима передвижения.

Для управления роботом следует выбрать режим передвижения. Переключение режимов передвижения производится в секции Mode. В первой подсекции «Adaptive» можно с помощью переключателя выбрать режим адаптивного передвижения (Adaptive) и режим неадаптивного передвижения (No Adaptive) . Во второй подсекции «Correction» можно с помощью переключателя выбрать режим передвижения «с выравниванием по акселерометру» (Correction) или «без выравнивания по акселерометру» (No Correction) .

Если режим передвижения явным образом не выбран, то по умолчанию вбирается неадаптивный режим без выравнивая по акселерометру.

5.Запсук движения робота.

Робот можно запустить в автоматическом и ручном режимах. Для запуска автоматического режима необходимо нажать кнопку START в секции Automatic. В этом случае робот начнет двигаться , ориентируясь по показаниям дальномеров, бесконечно долго, до тех пор пока не будет нажата кнопка STOP. Для запуска ручного режима необходимо нажать оду из четырех кнопок в секции Manul. Стрелки на кнопках обозначают направление передвижения (движение вперед, движение назад, поворот направо, поворот налево). В этом режиме робот совершит ровно одно движение согласно выбранному направлению, а затем остановится. После этого можно заново выбрать режим передвижения робота и запустить его в ручном или автоматическом режимах.

7.Остановка движения

Для остановки робота в любой момент движения необходимо нажать копку STOP. После нажатия кнопки можно выбрать другой режим передвижения и заново запустить движение. Также можно завершить работу с программой, закрыв основное окно программы.

1   ...   16   17   18   19   20   21   22   23   24

Похожие:

Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconМетодические указания по дипломному проектированию, разрабатываемые выпускающими
Методические указания к дипломному проектированию (часть 2) по специальности 270113 «Механизация и автоматизация строительства» на...
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconПояснительная записка к дипломному проекту На тему: «Разработка crm-системы...
В данном дипломном проекте разрабатывается система управления взаимоотношениями с клиентами на основе Mayral Framework
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconКонспект урока на тему "Алгоритм. Свойства алгоритмов. Виды алгоритмов...
...
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconНаучно-техническая библиотека
Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconНаучно-техническая библиотека
Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconНаучно-техническая библиотека
Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconНаучно-техническая библиотека
Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconВыпускная квалификационная работа
Учебно-методическое и практическое пособие по дипломному проектированию по направлению «Информационная безопасность»
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconМетодические указания к дипломному проектированию по специальности 2901 архитектура
Печатается по решению редакционно-издательского совета Владимирского государственного университета
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconПояснительная записка к дипломному проекту На тему: ≪Разработка виртуального...
На тему: ≪Разработка виртуального стенда для изучения методик построения vpn соединений≫
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconМетодические указания по дипломному проектированию Для студентов...
Рецензенты: Директор филиала Рослесозащиты – фгу цзл республики Адыгея к с-х н. Н. П. Алентьев
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconВысшего профессионального образования
Методические указания по дипломному проектированию для студентов специальности «Финансы и кредит» / Сост. М. И. Черутова, О. Б. Никишина,...
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconРабочая программа и методические указания №266/12 к дипломному проектированию...
Филиал федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconПояснительная записка к дипломному проекту На тему: ≪Разработка виртуальной...
На тему: ≪Разработка виртуальной среды для освоения протоколов распределенной аутентификации и авторизации пользователей≫
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconПояснительная записка к курсовой работе на тему: “Цифровой диктофон”
...
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconИнститут управления и информационных технологий Кафедра «Экономика,...
Болотин А. В., Бабан С. М., А. А. Орлов Методические указания по дипломному проектированию для студентов специальности «Менеджмент...


Школьные материалы


Заказать интернет-магазин под ключ!

При копировании материала укажите ссылку © 2013
контакты
100-bal.ru
Поиск