Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота»





НазваниеПояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота»
страница9/24
Дата публикации24.11.2017
Размер1.12 Mb.
ТипПояснительная записка
100-bal.ru > Экономика > Пояснительная записка
1   ...   5   6   7   8   9   10   11   12   ...   24

3.3 Схема подключения сенсоров и сервоприводов к контроллерам:


Контроллер 1:

полотно 14339

Рис. 30а Схема подключения сервоприводов и датчиков к контроллеру 1

Обозначения:

Серво ЛПГ – сервопривод, перемещающий Левую Переднюю ногу робота в горизонтальном направлении.

Серво ЛПВ – сервопривод, перемещающий Левую Переднюю ногу робота в вертикальном направлении.

Серво ППГ – сервопривод, перемещающий Правую Переднюю ногу робота в горизонтальном направлении.

Серво ППВ – сервопривод, перемещающий Правую Переднюю ногу робота в горизонтальном направлении.

Серво ЛСГ – сервопривод, перемещающий Левую Среднюю ногу робота в вертикальном направлении.

Серво ЛСВ – сервопривод, перемещающий Левую Среднюю ногу робота в вертикальном направлении.

Акселерометр X – выход Х Акселерометра.

Акселерометр Y – выход Y Акселерометра.

Акселерометр Z – выход Z Акселерометра.

Sharp правый – правый датчик-дальномер.

Sharp левый – правый датчик-дальномер.

Контроллер 2:

полотно 6171

Рис. 30 б. Схема подключения сервоприводов и датчиков к контроллеру 2

Обозначения:

Серво ЛЗГ – сервопривод, перемещающий Левую Заднюю ногу робота в горизонтальном направлении.

Серво ЛЗВ – сервопривод, перемещающий Левую Заднюю ногу робота в вертикальном направлении.

Серво ПЗГ – сервопривод, перемещающий Правую Заднюю ногу робота в горизонтальном направлении.

Серво ПЗВ – сервопривод, перемещающий Правую Заднюю ногу робота в горизонтальном направлении.

Серво ПСГ – сервопривод, перемещающий Правую Среднюю ногу робота в вертикальном направлении.

Серво ПСВ – сервопривод, перемещающий Правую Среднюю ногу робота в вертикальном направлении.

Концевик ЛП – датчик касания (концевик) на Левой Передней ноге робота.

Концевик ЛС – датчик касания (концевик) на Левой Средней ноге робота.

Концевик ЛЗ – датчик касания (концевик) на Левой Задней ноге робота.

Концевик ПП – датчик касания (концевик) на Правой Передней ноге робота.

Концевик ПС – датчик касания (концевик) на Правой Средней ноге робота.

Концевик ПЗ – датчик касания (концевик) на Правой Задней ноге робота.

Выбрав необходимые компоненты робота, учитывая их размеры, вес и другие характеристики перейдем к созданию конструкции корпуса робота

3.4 Конструкция корпуса робота


Корпус собран из алюминиевых уголков, объединенных в две прямоугольные детали, соединенные подвижными скобами с закрепленными на них сервоприводами (горизонтальное направление). На внешней части верхней детали прикреплен лист гибкого пластика. На гибком листе закреплены платы контроллеров в два яруса. Две платы контроллеров располагаются на нижнем ярусе, а три платы небольшого размера закреплены на листе гибкого пластика и располагаются вторым ярусом. На втором ярусе располагается плата акселерометра, над вторым ярусом закреплены два датчика-дальномера. Второй ярус и датчики крепятся на металлических стойках. В “задней” части на верхнем листе корпуса закреплены кнопка и рычаг подачи питания на сервоприводы и управляющие схемы соответственно. На нижнем ярусе располагается колодка крепления проводов питания.

Таблица 3. Характеристики конструкции робота

Параметр

Значение

Тип корпуса

продолговатый (прямоугольный с выносами для крепления сервоприводов)

Тип конечностей

однорычажные односегментные .

Число конечностей

6

Число степеней свободы

12

Материал корпуса

Алюминиевый профиль (уголок)

Материал конечностей

Стеклотекстолит и алюминий

Габариты

(ШхВхГ), см

Корпус:14х14х29(включая платы и датчики)

Максимальные (включая конечности): 38х19х55



Рис.31 Общий вид корпуса робота
1   ...   5   6   7   8   9   10   11   12   ...   24

Похожие:

Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconМетодические указания по дипломному проектированию, разрабатываемые выпускающими
Методические указания к дипломному проектированию (часть 2) по специальности 270113 «Механизация и автоматизация строительства» на...
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconПояснительная записка к дипломному проекту На тему: «Разработка crm-системы...
В данном дипломном проекте разрабатывается система управления взаимоотношениями с клиентами на основе Mayral Framework
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconКонспект урока на тему "Алгоритм. Свойства алгоритмов. Виды алгоритмов...
...
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconНаучно-техническая библиотека
Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconНаучно-техническая библиотека
Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconНаучно-техническая библиотека
Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconНаучно-техническая библиотека
Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconВыпускная квалификационная работа
Учебно-методическое и практическое пособие по дипломному проектированию по направлению «Информационная безопасность»
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconМетодические указания к дипломному проектированию по специальности 2901 архитектура
Печатается по решению редакционно-издательского совета Владимирского государственного университета
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconПояснительная записка к дипломному проекту На тему: ≪Разработка виртуального...
На тему: ≪Разработка виртуального стенда для изучения методик построения vpn соединений≫
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconМетодические указания по дипломному проектированию Для студентов...
Рецензенты: Директор филиала Рослесозащиты – фгу цзл республики Адыгея к с-х н. Н. П. Алентьев
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconВысшего профессионального образования
Методические указания по дипломному проектированию для студентов специальности «Финансы и кредит» / Сост. М. И. Черутова, О. Б. Никишина,...
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconРабочая программа и методические указания №266/12 к дипломному проектированию...
Филиал федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconПояснительная записка к дипломному проекту На тему: ≪Разработка виртуальной...
На тему: ≪Разработка виртуальной среды для освоения протоколов распределенной аутентификации и авторизации пользователей≫
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconПояснительная записка к курсовой работе на тему: “Цифровой диктофон”
...
Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота» iconИнститут управления и информационных технологий Кафедра «Экономика,...
Болотин А. В., Бабан С. М., А. А. Орлов Методические указания по дипломному проектированию для студентов специальности «Менеджмент...


Школьные материалы


Заказать интернет-магазин под ключ!

При копировании материала укажите ссылку © 2013
контакты
100-bal.ru
Поиск