Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота»

3.3 Схема подключения сенсоров и сервоприводов к контроллерам: Контроллер 1: Рис. 30а Схема подключения сервоприводов и датчиков к контроллеру 1 Обозначения: Серво ЛПГ – сервопривод, перемещающий Левую Переднюю ногу робота в горизонтальном направлении. Серво ЛПВ – сервопривод, перемещающий Левую Переднюю ногу робота в вертикальном направлении. Серво ППГ – сервопривод, перемещающий Правую Переднюю ногу робота в горизонтальном направлении. Серво ППВ – сервопривод, перемещающий Правую Переднюю ногу робота в горизонтальном направлении. Серво ЛСГ – сервопривод, перемещающий Левую Среднюю ногу робота в вертикальном направлении. Серво ЛСВ – сервопривод, перемещающий Левую Среднюю ногу робота в вертикальном направлении. Акселерометр X – выход Х Акселерометра. Акселерометр Y – выход Y Акселерометра. Акселерометр Z – выход Z Акселерометра. Sharp правый – правый датчик-дальномер. Sharp левый – правый датчик-дальномер. Контроллер 2: Рис. 30 б. Схема подключения сервоприводов и датчиков к контроллеру 2 Обозначения: Серво ЛЗГ – сервопривод, перемещающий Левую Заднюю ногу робота в горизонтальном направлении. Серво ЛЗВ – сервопривод, перемещающий Левую Заднюю ногу робота в вертикальном направлении. Серво ПЗГ – сервопривод, перемещающий Правую Заднюю ногу робота в горизонтальном направлении. Серво ПЗВ – сервопривод, перемещающий Правую Заднюю ногу робота в горизонтальном направлении. Серво ПСГ – сервопривод, перемещающий Правую Среднюю ногу робота в вертикальном направлении. Серво ПСВ – сервопривод, перемещающий Правую Среднюю ногу робота в вертикальном направлении. Концевик ЛП – датчик касания (концевик) на Левой Передней ноге робота. Концевик ЛС – датчик касания (концевик) на Левой Средней ноге робота. Концевик ЛЗ – датчик касания (концевик) на Левой Задней ноге робота. Концевик ПП – датчик касания (концевик) на Правой Передней ноге робота. Концевик ПС – датчик касания (концевик) на Правой Средней ноге робота. Концевик ПЗ – датчик касания (концевик) на Правой Задней ноге робота. Выбрав необходимые компоненты робота, учитывая их размеры, вес и другие характеристики перейдем к созданию конструкции корпуса робота 3.4 Конструкция корпуса робота Корпус собран из алюминиевых уголков, объединенных в две прямоугольные детали, соединенные подвижными скобами с закрепленными на них сервоприводами (горизонтальное направление). На внешней части верхней детали прикреплен лист гибкого пластика. На гибком листе закреплены платы контроллеров в два яруса. Две платы контроллеров располагаются на нижнем ярусе, а три платы небольшого размера закреплены на листе гибкого пластика и располагаются вторым ярусом. На втором ярусе располагается плата акселерометра, над вторым ярусом закреплены два датчика-дальномера. Второй ярус и датчики крепятся на металлических стойках. В “задней” части на верхнем листе корпуса закреплены кнопка и рычаг подачи питания на сервоприводы и управляющие схемы соответственно. На нижнем ярусе располагается колодка крепления проводов питания. Таблица 3. Характеристики конструкции робота Параметр Значение Тип корпуса продолговатый (прямоугольный с выносами для крепления сервоприводов) Тип конечностей однорычажные односегментные . Число конечностей 6 Число степеней свободы 12 Материал корпуса Алюминиевый профиль (уголок) Материал конечностей Стеклотекстолит и алюминий Габариты (ШхВхГ), см Корпус:14х14х29(включая платы и датчики) Максимальные (включая конечности): 38х19х55 Рис.31 Общий вид корпуса робота

Похожие:

	Методические указания по дипломному проектированию, разрабатываемые выпускающими Методические указания к дипломному проектированию (часть 2) по специальности 270113 «Механизация и автоматизация строительства» на...		Пояснительная записка к дипломному проекту На тему: «Разработка crm-системы... В данном дипломном проекте разрабатывается система управления взаимоотношениями с клиентами на основе Mayral Framework
	Конспект урока на тему "Алгоритм. Свойства алгоритмов. Виды алгоритмов... ...		Научно-техническая библиотека Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию
	Научно-техническая библиотека Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию		Научно-техническая библиотека Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию
	Научно-техническая библиотека Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию		Выпускная квалификационная работа Учебно-методическое и практическое пособие по дипломному проектированию по направлению «Информационная безопасность»
	Методические указания к дипломному проектированию по специальности 2901 архитектура Печатается по решению редакционно-издательского совета Владимирского государственного университета		Пояснительная записка к дипломному проекту На тему: ≪Разработка виртуального... На тему: ≪Разработка виртуального стенда для изучения методик построения vpn соединений≫
	Методические указания по дипломному проектированию Для студентов... Рецензенты: Директор филиала Рослесозащиты – фгу цзл республики Адыгея к с-х н. Н. П. Алентьев		Высшего профессионального образования Методические указания по дипломному проектированию для студентов специальности «Финансы и кредит» / Сост. М. И. Черутова, О. Б. Никишина,...
	Рабочая программа и методические указания №266/12 к дипломному проектированию... Филиал федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования		Пояснительная записка к дипломному проекту На тему: ≪Разработка виртуальной... На тему: ≪Разработка виртуальной среды для освоения протоколов распределенной аутентификации и авторизации пользователей≫
	Пояснительная записка к курсовой работе на тему: “Цифровой диктофон” ...		Институт управления и информационных технологий Кафедра «Экономика,... Болотин А. В., Бабан С. М., А. А. Орлов Методические указания по дипломному проектированию для студентов специальности «Менеджмент...