Динамическая модель мобильного колесного робота Сатышев А. С., Каптюк И. В., научный руководитель канд техн наук Ткачев Н. Н

УДК 531.1 Динамическая модель мобильного колесного робота Сатышев А.С., Каптюк И.В., научный руководитель канд. техн. наук Ткачев Н. Н. Сибирский Федеральный Университет Введение. Невозможно представить современного робота стоящим на одном месте. Практически любой робот, кроме промышленных сборочных манипуляторов, должен уметь перемещаться в пространстве. Вариантов перемещения множество начиная от колесных платформ заканчивая шагающими роботами. Самым простейшим способом перемещения является колесная платформа. Разработано и успешно используется множество моделей колесных платформ, но возникает ряд вопросов, например как будет вести себя платформа, если будет меняться масса груза или координаты центра тяжести. Модель. Для ответа на эти вопросы возьмем модель колесной платформы из [1] и внесем корректировки, которые позволят учитывать и меняющийся вес груза и координаты центра масс. Для учета изменений координат центра масс необходимо пересчитывать кинематические матрицы и следующим образом: () Где и проекции плечи приложения сил на соответствующие оси. Для расчета применяются координаты центра поворотов колес и координаты центра масс . Считаем, что координаты центра масс заранее известны и вычисляются по формулам: () Рисунок – кинематическая схема мобильной платформы. На рисунке 1 плечо приложения силы при повороте первого колеса на угол . Проекции данного плеча можно посчитать при помощи следующих формул: () () Координаты центра колес должны быть приведены к координатной системе с началом координат в центре масс. () Также модели понадобиться момент инерции платформы относительно центра масс системы: () Моделирование описанной системы проводилось при помощи приложения Simulink пакета MatLab. Рисунок – Собранная модель в приложении Simulink. Входом модели является задание моментов на колесах, что не является наглядным. Поэтому введем модели двигателей из предположения, что все 4 колеса тележки ведущие. Рисунок – Включение модели двигателя в модель мобильной платформы Одним из входов блока двигателей является приведенный момент колесной платформы к валу двигателя каждого колеса, рассчитываемый по следующей формуле: () После сборки и настройки параметров модели был проведен численный эксперимент с координатами центра масс, совпадающими с геометрическим центром робота. Полученные результаты сравнивались с выходом модели приведенной в [1], по итогам их сравнения можно заключить, что модели ведут себя идентично. Исходя из этого модель считается адекватной и пригодной для дальнейшего использования. Список используемых источников Бурдаков, С. Ф. Системы управления движением колесных роботов / С. Ф. Бурдаков, И. В. Мирошник, Р. Э. Стельмаков. – СПб.:Наука, 2001. – 227 c. Дьяконов, В. Математические пакеты расширения Matlab: Специальный справочник / В. Дьяконов, В. Круглов. – С.-Пербург: Питер.,2001. – 480с.

Похожие:

	Перспетивы развития геотермальной энергетики ракитянский Е. М. Научный... Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования		Применение мультимедиа – технологий в лекционном курсе «электротехника... Дополнительная образовательная программа: Начальное техническое творчество “Электрифицированная игрушка”
	Основные понятия синергетики ошаева Е. А., Забурская А. В, научный... Участие в экскурсии по г. Тамбов (вариант «да» может быть выбран только для докладов с оплатой оргвзноса)		Безопасность использования цианистого водорода кондратьева Н. С.... Контактный телефон (с указанием кода города и страны), факс, почтовый адрес (с указанием индекса)
	Эффективность применения плитно-рамных фундаментов для актуальных... Использование интерактивной доски Smart Board и программного обеспечения Notebook		Применение утепленных отмосток для снижения деформаций пучения малозаглубленных... Использование интерактивной доски Smart Board и программного обеспечения Notebook
	Монолитной обделки тоннелей фиброармированием бетона Стаканов И.... Внесены всесоюзным ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательским институтом гидротехники имени Б. Е. Веденеева		Методические указания к практическим работам по дисциплине «пожарная техника» Морозов А. С., преподаватель кафедры тхо, канд техн наук, Львов Д. Л. зав кафедрой тхо, канд техн наук
	С., Шалатова И. М. научный руководитель проф канд техн наук Васина Г. И О внесении изменений в приложения к приказу Министерства образования и науки Камчатского края от 31. 01. 2012 №96 «Об организации...		А., Голубев А. Г.*, научный руководитель канд техн наук Чернова Г. А.* Гаоу спо «Тюменский педагогический колледж №1», Уставом государственного автономного образовательного учреждения среднего профессионального...
	Плазменная наплавка износостойких материалов толстошеев В. А., научный... Государственным образовательным стандартом высшего профессионального образования и примерной программой дисциплины по направлению...		Современные погружные пневмоударники для бурения скважин диаметром... Научно-методическая тема: «Поиск новых возможностей информационно-методической работы в системе образования города Боготола»
	Мультимедийный программно-методический комплекс «тоэ» Вечерко Ю.... Справочник студента, дабы уберечь неразумных от подводных камней реки знаний, расставленных злобными преподами. Сам автор имел обширную...		К пенополистиролу Журба О. В., -аспирант, Архинчеева Н. В., канд хим наук, доц., Щукина Е. Г., канд техн наук, доц., Константинова К. К., канд хим...
	Методическое пособие по курсовой работе москва 2009 Разработано М.... Динамическая эквивалентность как способ преодоления различий в национальных картинах мира		Н. И. Пресняков Руководитель темы: Директор, доцент, канд техн наук Центральный ордена трудового красного знамени научно–исследовательский и проектный институт строительных металлоконструкций им. Н....