Скачать 0.64 Mb.
|
Интерполяция по трем точкам. В программе ASR, пользуясь пунктом “интерполировать по 3-м” поочередно считаем кривые разгона и строим соответствующий график. 3.1.Линейное сглаживание и график кривой разгона для внешнего контура табл. 3.1
3.2. Линейное сглаживание и график кривой разгона для внутреннего контура табл 3.2
3.3 Линейное сглаживание и график кривой разгона по основному каналу табл. 3.3
4. Нормирование кривых разгона. С помощью программы ASR в пункте нормировать последовательно производим нормирование сглаженных кривых и упорядочиваем время начиная с 0,0000, с шагом 0,5 для того чтобы привести полученную динамическую характеристику к единичному виду. 4.1 Нормированная кривая разгона для внешнего контура табл.4.1
4.2 Нормированная кривая разгона для внутреннего контура табл.4.2
4.3 Нормированная кривая разгона по основному каналу табл. 4.3
5. Аппроксимация методом Симою. С помощью программы ASR в пункту аппроксимации последовательно считаем площади каждой из кривой разгона для последующего получения уравнения передаточной функции. Для кривой разгона по внешнему контуру для объекта второго порядка получаем следующие данные: Значения площадей: F1= 6.5614 F2= 11.4658 F3= -4.5969 F4= -1.1636 F5= 44.0285 F6= -120.0300 Ограничимся второй площадью. F1 a1 = F1 + b1 a2 = F2 + b2 + b1 F2 a3 = F3 + b3 + b2 F1 + b1 F2 a1 = 6.5614 + b1 a2 = 11.4658 + b1 6.5614 0 = - 4.5969 + b1 11.4658 Решив систему получаем : b1 = 0.4 a1 = 6.9614 a2 = 14.0904 Тогда передаточная функция объекта второго порядка по внешнему контуру имеет вид: 0.4 s W(s)=----------------------------- 2 14.0904 s + 6.9614 s + 1 Для кривой разгона по внутреннему контуру для объекта второго порядка получаем следующие данные: Значения площадей: F1= 9.5539 F2= 24.2986 F3= -16.7348 F4= -14.7318 F5= 329.7583 F6= -1179.3989 Для определения передаточной функции решаем систему, так как F3<0. a1 = 9.5539 + b1 a2 = 24.2986 + 9.5539 b2 0 = -16.7348 + b1 24.2986 Решив систему получаем : b1 = 0.6887 a1 = 10.2426 a2 = 30.8783 Тогда передаточная функция объекта второго порядка по внутреннему контуру имеет вид: 0.6887 s + 1 W(s) = ----------------------------- 2 30.8783s + 10.2426 s + 1 Для кривой разгона по заданию для объкта третьего порядка с запаздыванием получаем следующие данные: Значения площадей: F1= 10.6679 F2= 38.1160 F3= 30.4228 F4= -46.5445 F5= 168.8606 F6= -33.3020 Так как F3 1 W(s) =------------------------------- 2 38.1160 s + 10.6679 s + 1 6. Проверка аппроксимации методом Рунге - Кутта. В программе ASR в пункте передаточная функция задаем полученные передаточные функции. И затем строим графики экспериментальной и аналитической кривых разгона (по полученной передаточной функции). 6.1 Для кривой разгона по внешнему контуру Устанавливаем для проверки методом Рунге-Кутта конечное время 27c, шаг 0,5с. 6.2 Для кривой разгона по внутреннему контуру Устанавливаем конечное время 39с, шаг 0,5с. 6.3 Для кривой разгона по основному каналу При задании передаточной функции учитываем чистое запаздывание 0,08с. Устанавливаем конечное время 32с, шаг изменения 0,5с. Получили, что кривые разгона практически одинаковы, следовательно аппроксимация методом Симою сделана верно. 6.4 Сравнение экспериментальных и исходных передаточных функции: объект исходная экспериментальная передаточная передаточная функция функция второго порядка 1 0.6887 s по возмущению W(s)= ------------------ W(s)= ----------------------------- 2 2 36 s + 12 s + 1 30,8783 s + 10.2426 s + 1 второго порядка 1 0.4 s по заданию W(s)= ------------------------------ W(s)= ------------------------------- 2 2 16,1604 s + 8,04 s + 1 14.0904 s + 6.9614 s + 1 третьего порядка 1 1 с запаздыванием W(s)= ------------------------------------- W(s)= ------------------------------- по управлению 3 2 2 91.125 s + 60.75 s + 13.5 s + 1 38.1160 s + 10.6679 s + 1 Анализируя таблицу можно сделать вывод о том, что передаточные функции второго порядка практически одинаковы, а третьего порядка значительно отличаются. 6.5 Сравнение экспериментальных и фактических кривых разгона. Для исходных передаточных функций с помощью программы ASR, пунктов аппроксимация (создать передаточную функцию и изменить время) получим координаты кривых разгона и сравним их с экспериментальной кривой: - по внешнему контуру - по внутреннему контуру - по основному каналу Полученные значению передаточных функций не значительно отличают от фактических, что говорит о достаточно не большой погрешности между фактическими и экспериментальными данными. |
Изучение регулятора напряжения переменного тока Таким образом, возникает вопрос о создании локальных систем автоматического регулирования напряжения в электрической сети. Представляется... | Моделирование систем автоматического управления с дробным пид-регулятором В данной работе разработан цифровой алгоритм управления на основе дробного пид-регулятора и построена имитационная модель системы... | ||
Пояснительная записка содержит: 5 рис., 4 источника, 22 стр Цель работы: произвести кинематический анализ и расчёт станка 1П 365, расчёт метчика и расчёт призматического фасонного резца | Тема: «Разработать оптимальное рабочее место инженера-программиста,... | ||
Реферат Работа содержит 22 листа, 12 рисунков, 4 таблицы, 7 источников литературы Расчет посадок цилиндрических, шпоночных соединений, подшипников качения и расчет размерной цепи | Программа учебной дисциплинЫ «теория автоматического управления» Цели и задачи дисциплины «Теория автоматического управления» (тау) – изучение общих принципов построения и функционирования автоматических... | ||
Рабочая программа дисциплины «теория автоматического управления» Цели и задачи дисциплины «Теория автоматического управления» (тау) – изучение общих принципов построения и функционирования автоматических... | Практическая работа №9. Ограничение панели задач и меню Пуск ... | ||
Инструкция по импорту данных из пп «Парус Расчет заработной платы» Данное руководство содержит последовательность действий, необходимых для импорта данных из пп «Парус Расчет заработной платы» | Реферат Алаева В. С. Расчет и моделирование системы электросвязи.... Целью курсовой работы является расчёт и моделирование системы электросвязи в системе схемотехнического моделирования micro-cap 9 | ||
Книга I Охватывает до 200 работ, расчет ее может выполняться вручную (определение затрат времени, материально-технических ресурсов, технико-экономических... | “Расчет полупроводникового диода и мдп-транзистора” В работе рассматривается транзистор мдп-структкры и диод. Описываются их классификация, свойства, параметры. Произведен расчет основных... | ||
Учебное пособие По выполнение практического занятия и расчетно-графической... В учебном пособии приводятся методические рекомендации по выполнению расчетно-графической работы «Расчет усилительного каскада с... | Программа по формированию навыков безопасного поведения на дорогах... Цель: рассмотреть особенности морали как регулятора отношений между людьми через понятие «милосердие» | ||
Реферат Данная курсовая работа по дисциплине «Расчет и конструирование... Данная курсовая работа по дисциплине «Расчет и конструирование пластмассовых изделий и форм» содержит 38 листов печатного текста,... | Теория автоматического управления Методическая разработка рекомендована для педагогов дополнительного образования детей |