Московский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Механико-математический факультет выпускная дипломная работа разработка методов технического зрения и обработки данных

Скачать 0.6 Mb.

Название	Московский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Механико-математический факультет выпускная дипломная работа разработка методов технического зрения и обработки данных
страница	5/11
Дата публикации	24.08.2013
Размер	0.6 Mb.
Тип	Диплом

100-bal.ru > Информатика > Диплом

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

Компонента зрения

Рисунок 2. Робототехническая система

Опишем процесс распознавания каждого приходящего кадра для выделения картины игрового поля. Каждая из двух играющих команд располагает на высоте 2.5 метра над полем камеру (Рисунок 2). Рекомендуемое фокусное расстояние 6 мм, в этом случае поле занимает большую часть изображения.

Само поле имеет размеры 220 на 180 см. Оно черного цвета с линиями разметки белого цвета и толщиной 3мм (см. [12]). Наши роботы имеют максимально допустимые размеры по длине и ширине (7.5 см) и высоту 4.8см. Таким образом, размер робота на изображении будет примерно 20 на 20 пикселей. Размер мяча 9-10 пикселей.

Согласно правилам две играющие команды по жребию выбирают цвет: желтый для одной команды и синий для другой. Этот цвет называется командным и не может использоваться на роботах противоположной команды. На роботах сверху расположены простые фигуры из нескольких цветов, дизайн которых разрабатывается каждой командой самостоятельно, однако важным и главным правилом является наличие области командного цвета и размера не менее 3.5 на 3.5 см. (см. [12]). Эта формулировка не очень понятна: должна ли область быть квадратом, или квадрат должен вписываться в область? Более точной формулировкой, считающейся правильной в данный момент является такая: область командного цвета должна иметь площадь не менее 12.25 см²(3.5*3.5).

Кроме того на роботах рекомендуется также располагать области других цветов для идентификации роботов в команде и других служебных нужд. Практически все команды располагают области для определения направления своих роботов. И несколько команд использует одинаковые наклейки для всех или части своих роботов. Использование одинаковых наклеек для части роботов практикуется в большой лиге Mirosot, где участников 11 с каждой стороны, поле имеет большие размеры и правила игры ограничивают перемещения роботов, вследствие чего роботы с одинаковыми наклейками всегда будут в разных частях поля, например в защите и в нападении. Команды со всеми одинаковыми роботами используют смешанный алгоритм идентификации по данным, как с камеры, так и от самих роботов. Это сознательное усложнение на практике не приносит никакой пользы, кроме возможности неограниченно увеличивать количество роботов, что для задач игры не нужно.

Общая схема распознавания

Как и любая другая команда, мы выбираем удобный дизайн верха робота. В частности в предыдущей реализации компоненты зрения (см. [3]) использовались такие квадраты (Error: Reference source not found)

Для игры в Германии использовался модифицированный дизайн (Error: Reference source not found), квадраты направления были уменьшены, чтобы квадрат 3.5 на 3.5 вписывался в область желтого цвета, но т.к. этот пункт правил следует читать по-другому (выше было дано пояснение), то при разработке нового дизайна это не учитывалось.

Изменения дизайна в новом варианте обусловлены необходимостью корректной работы алгоритма уточнения положения робота (см. раздел ). Вид наклеек с возможностью уточнения границы изображен на Error: Reference source not found.

аспознавание можно разделить на несколько этапов:

Отсечение фона.
Первичная идентификация (или идентификация по основным цветам)
Определение положения и уточнение границ
Повторная идентификация с учетом положения и всех цветов
Запись результатов

На Error: Reference source not found изображена схема обмена информацией. В овалах показаны объекты хранения информации для процесса распознавания. Такой информацией являются изображение, подлежащее обработке, результат работы с предыдущим изображением и результат, который мы получим после процесса обработки.

В прямоугольниках расположены этапы распознавания, они пронумерованы в порядке их выполнения. Стрелки обозначают направления потоков информации.

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

Похожие:

	Техническое зрение роботов С целью классификации методов и подходов, используемых в системах технического зрения, зрение разбито на три основных подкласса:...		Московский государственный университет им. М. В. Ломоносова факультет... Этот материал размещен в блоге Деменевой Н. Н
	Выпускная работа по «Основам информационных технологий» Базы данных, системы управления базами данных и приложения к ним, используемые для сбора, хранения и обработки информации в биологических...		Московский государственный университет имени м. В. Ломоносова юридический факультет ...
	Московский государственный университет имени м. В. Ломоносова факультет... Федеральное государственное образовательное бюджетное учреждение высшего профессионального образования		Отчет о научно-исследовательской работе «Разработка методов и средств... «Разработка методов и средств информационной поддержки образовательных процессов с применением перспективных технологий передачи...
	Самарский государственный университет Механико-математический факультет... Быстро растет количество изданий, посвященных Сети, что предвещает широкое ее распространение даже в далеких от техники областях....		Московский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Географический... Объекты наследия как демонстрационная площадка использования возобновляемых источников энергии на Северо-западе Европейской части...
	Дипломная работа по теме: “ Интерактивная база данных по дендроклиматологии” Работу Моя дипломная работа очень актуальна, потому что дендроклиматология – малоизученная и малоизвестная область биологии. Дендроклиматология...		Мужчина и женщина в обществе: история, культура, современность Кандидат политических наук, старший научный сотрудник, лаборатория развития гендерного образования, факультет педагогического образования,...
	Московский государственный университет имени М. В. Ломоносова Краева К. В. К вопросу о специфике экзаменационного стресса у студентов // Вестник Университета. Государственный университет управления...		Сборник задач и тестов по психологии и педагогике./ Под общей редакцией... Московский государственный университет тонких химических технологий им. М. В. Ломоносова
	Первый московский государственный медицинский университет имени И. М. Сеченова Работа выполнена в фгу «Центральный научно-исследовательский институт стоматологии и челюстно-лицевой хирургии Росмедтехнологий»...		В. ломоносова юридический факультет материалы международной конференции... Краева К. В. К вопросу о специфике экзаменационного стресса у студентов // Вестник Университета. Государственный университет управления...
	Изменения в гиа 2012 Московский государственный университет тонких химических технологий им. М. В. Ломоносова		Московский Государственный Открытый Педагогический Университет (физико-математический... Однако, очень мало кто действительно представляет себе, как работает этот «черный ящик». В данной работе мы попытаемся описать не...

Школьные материалы

Компонента зрения

Общая схема распознавания

Похожие: