Московский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Механико-математический факультет выпускная дипломная работа разработка методов технического зрения и обработки данных

Научный руководитель	Кузьмин Е.П.
Рецензент	Иванов Д.В.
Студент 511 группы	Елкин Е.В.

Оглавление 2

Введение 3

Рисунок 1. Роботы для игры робофутбол в лиге MIROSOT 3

1.Структура программного обеспечения 5

1.1.Системная интеграция 6

1.2.Командно-информационный интерфейс 9

1.3.Состояния системы 12

2.Компонента зрения 15

Рисунок 2. Робототехническая система 15

2.1.Общая схема распознавания 16

2.2.Алгоритм отсечения фона 18

Рисунок 3. Графики каналов R,G,B для строки изображения поля с разметкой. Пики соответствуют линиям разметки. При построении таких графиков в реальном времени видны постоянное сильное изменение максимального уровня пика. На картине фона им соответствуют максимумы дисперсии. 20

Рисунок 4. Область после отсечения по модели 24

Рисунок 5. Область после всех этапов отсечения 24

2.3.Алгоритм классификации объектов 26

2.4.Вычисление координат робота 30

Рисунок 6. Ошибка в определении угла. При постоянной ошибке первого рода. Слева 1/20 площади. Справа -1/20 площади 36

Рисунок 7. Зависимость ошибки по углу от ошибки по площади (-1/10...1/10) площади 37

Рисунок 8. Зависимость ошибки по углу от ошибки "срезания" углов. 39

Справа: подвержены 4 угла, Слева: подвержены 2 угла 39

2.5.Субпиксельное нахождение границы 39

Рисунок 9. Уточненная граница 45

2.6.Классификация внутри команды 46

2.7.Выбор ориентации роботов 47

2.8.О преобразовании координат. Определение области обработки 48

Рисунок 10. Схема игрового поля с точками калибровки 50

2.9.Пример слежения за траекторией объекта 53

Заключение 54

Список литературы 55