Пермский Государственный Технический Университет реферат: «проектирование траекторий перемещения роботов»

ВС = δ, (4.8.33) где В — 9Х9-матрица коэффициентов С, а δ — некоторый век- торный массив, относящийся к изменениям углов в сочленениях и их производных по времени, как показано в (4.8.32). Полное решение для С (остальные девять коэффициентов, которые нужно найти) имеет вид С = В-1 δ (4.8.33) Пример 4.8.2 Найти полные решения в явной форме для трех полиномов 1(τ), 2(τ) и 3(τ) Решение. Можно показать, что выражения для коэффициентов C13, C14, C21, C22, C23, C31, C33 и C34 имеют вид (см. положение А) C13 = (τ2-1τ3 + 2τ1-1 τ3 + 2 + 3τ1-1 τ2)-1 × {2 δ1*(4 + 2 τ2-1τ3 + 2τ1-1 τ3 + 3τ1-1 τ2) – δ2* τ2-1 τ1(3 + τ2-1τ3) + 2δ1 ТРАЕКТОРИЯ ТИПА 3 — 5 — 3 Используя ту же процедуру, что и при выводе соотношений (4.8.41) — (4.8.47), легко показать, что для трех участков траектории можно получить следующие выражения, описывающие движение сочленений: - для первого участка, - для второго участка и ДОПУСТИМЫЕ ТРАЕКТОРИИ ДВИЖЕНИЯ На траектории типа 4 — 3 — 4 и 3 — 5 — 3, которые были представлены в предыдущих двух разделах в виде полиномов ρ1i, ρ2i и ρ3i, в действительности налагаются геометрические или какие-либо другие ограничения, например недопустимость прохождения через любые недостижимые точки в пространстве обобщенных координат. Если робот, перемещающийся по траектории, сталкивается с препятствием, он может остановиться, начать потреблять значительный ток, который может сжечь плавкие предохранители, транзисторы и другие электронные компоненты. Длительное пребывание в заторможенном состоянии может закончиться серьезным повреждением в двигателях, их приводных электрических цепях и устройстве управления. Нет необходимости говорить о том, что это также может серьезно повредить или деформировать звенья робота. Рассмотрим траекторию типа 4—3—4 и проверим ее на недопустимые точки. Все, что надо сделать, — это найти экстремум для каждого полинома и удостовериться, что этот экстремум не выходит за допустимую рабочую область. Итак, нужно проверить значения ρimВ1), ρimВ2), ρimВk) где Вk, k = 1, 2, …, n, - это n действительных корней производной ρim по времени τ. Так как для траектории типа 4—3—4 наивысшая степень полинома — это четвертая степень, то отсюда следует, что имеется максимально три локальных экстремума. Здесь мы имеем дело с уравнением вида τ 3 + α1 τ2 + α2 τ + α3 = 0, (4.9.1) для которого надо найти корни. Если экстремум полинома ρi1 или ρi3 лежит вне границы допустимой области, простейшим решением будет сместить конечную точку подъема и начальную точку спуска, пока соответствующий участок целиком не будет лежать внутри рабочего пространства. Участком, доставляющим наибольшие трудности и приводящим к выходу за границы рабочего пространства, является участок ρi2. В этом случае мы должны разбить промежуточный участок траектории на два или более участков, введя дополнительные допустимые точки. Например, вычислив ρi1 — ρi2 — ρi3, мы вычислим затем траекторию , ρ′i2 — ρ″i2 — ρi3, используя условия yа конце участка ρi1.

Похожие:

	Пермский государственный технический университет «информационная компетентность в профессиональной деятельности преподавателя вуза»		Реферат по дисциплине «Мобильные роботы» Одним из важных классов роботов являются шагающие роботы, предназначенные для перемещения по труднопроходимой местности
	Пермский Государственный Технический Университет Кафедра государственного... План		Пермский Государственный Технический Университет Кафедра мкмк курсовая работа Задача о бесконечной ортотропной пластинке с эллиптическим отверстием. Анализ ндс вблизи отверстия
	«Проектирование электротехнических устройств» Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования омский государственный технический университет		B e r e z n I k I e n t e r p r I s e s тексты и задания на английском... Пермский государственный технический университет Березниковский филиал Кафедра общенаучных дисциплин
	Реферат Дисциплина Проектирование систем электронного документооборота Российский государственный университет инновационных технологий и предпринимательства		Учебно-методический комплекс дисциплины социология федеральное агентство... «Дальневосточный государственный технический университет (двпи им. В. В. Куйбышева)» в г. Петропавловске-Камчатском
	Учебно-методический комплекс дисциплины культурология федеральное... «Дальневосточный государственный технический университет (двпи им. В. В. Куйбышева)» в г. Петропавловске-Камчатском		Реферат По дисциплине Грозненский государственный нефтяной технический университет имени академика М. Д. Миллионщикова
	Реферат По дисциплине Грозненский государственный нефтяной технический университет имени академика М. Д. Миллионщикова		Реферат По дисциплине Грозненский государственный нефтяной технический университет имени академика М. Д. Миллионщикова
	Реферат По дисциплине Грозненский государственный нефтяной технический университет имени академика М. Д. Миллионщикова		Реферат По дисциплине Грозненский государственный нефтяной технический университет имени академика М. Д. Миллионщикова
	Реферат По дисциплине Грозненский государственный нефтяной технический университет имени академика М. Д. Миллионщикова		Методические указания по выполнению реферата Волгоград Ысшего профессионального образования «волгоградский государственный технический университет» камышинский технологический институт...