Скачать 274.51 Kb.
|
Рисунок 5.2 – Переходная функция цифрового фильтра.Для построения переходных процессов в замкнутой цифровой системе по каналам задание – выходная величина и задание – управляющие воздействие воспользуемся уравнениями в конечных разностях. Суть метода заключается в следующем. Пусть передаточная функция цифровой системы . Этой передаточной функции соответствует уравнение в конечных разностях: . Значение искомой выходной величины равно . (5.19) Согласно формуле (5.19) получим, что переходная функция замкнутой цифровой системе по: каналу задание – выходная величина y[k]=0,647726x[k-1] –0,620803x[k-2] –0,037272x[k-3] +0,149369x[k-4] –0,024633x[k-2] –0,001394x[k-2] +1,481007y[k-1] –0,695097y[k-2]+ +0,101098y[k-3]; каналу задание – управляющие воздействие y[k]=3,540075x[k] –10,485749x[k-1] +12,686121x[k-2] – –8,004397x[k-3] +2,770507x[k-4] –0,497542x[k-5]+0,036182x[k-6]+ +1,481007y[k-1] –0,695097y[k-2]+ +0,101098y[k-3]. Данные расчетов были сведены в таблицы с учетом того, что x[k]=1. Таблица 5.1 – Переходная функция замкнутой цифровой системе по каналу задание – выходная величина
6 Оптимальное управляющие воздействие и реакция на него приведенной непрерывной части Оптимальное управляющие воздействие было найдено в пункте 5 и в координатах времени имеет следующий вид: (t)=3,54(h(t)-h(t-T0)) –1,703(h(t-T0)-h(t-2T0))+ (6.1) +0,758(h(t-2T0)-h(t-3T0))+0,4 h(t-3T0), где h(t) – функция Хевисайда; T0 – период квантования равный 1,25. Тогда (t)=3,54(h(t)-h(t-1,25)) –1,703(h(t-1,25)-h(t-2,5))+ (6.2) +0,758(h(t-2,5)-h(t-3,75))+0,4 h(t-3,75). И зобразим данное управляющее воздействие на графике. Рисунок 6.1 – Оптимальное управляющие воздействие. Для нахождения реакции непрерывной линейной части на данное воздействие воспользуемся изображением Лапласа. Используя свойство линейность данного изображения и теорему запаздывания найдем, что (t)= 3,54(g(t) - g(t-1,25)) –1,703(g(t-1,25)-g(t-2,5))+ (6.3) +0,758(g(t-2,5)-h(t-3,75))+0,4 h(t-3,75), где g(t)=f(t)h(t), – переходная функция линейной части, найденная нами в пункте 4. Изобразим реакцию непрерывной линейной части на оптимальное управляющие воздействие. Рисунок 6.2 – Реакция непрерывной линейной части на оптимальное управляющие воздействие На этом все построения окончены. Заключение В данной курсовой работе был сделан синтез и анализ оптимальной одноконтурной САУ при использовании трех типов регуляторов, реализующих П-, ПИ- и ПИД-закон регулирования. Проведены сравнительный характеристики данных типов регуляторов и был сделан вывод, что ПИД-закон регулирования является наилучшим среди рассмотренных. Были проведены расчеты по использованию данных регуляторов в цифровых системах. Как показали расчеты, несмотря на то, что цифровые системы – это системы дискретного действия и действуют через определенные промежутки времени, переходные процессы в цифровых системах не сильно отличаются от переходных процессов в непрерывных системах, а конечное состояние выходной величины одинаково. Кроме того развитие микропроцессорной техники и использование теории управления в цифровых системах позволяют создать регуляторы различной сложности и с заранее заданных свойствами. Один из регуляторов, обеспечивающий перевод системы из одного состояния в другое за минимальное число периодов квантования при наличии ограничения на управляющие воздействие, был синтезирован в данной курсовой работе. Список литературы
издательство “Машиностроение”, Москва, 1970. |
Курсовой работы. Составитель: доцент Корляков А. С. Екатеринбург... Курсовая работа самостоятельная работа студента, выполняемая в соответствии с типовой программой учебного процесса по подготовке... | Программа учебной дисциплинЫ «теория автоматического управления» Цели и задачи дисциплины «Теория автоматического управления» (тау) – изучение общих принципов построения и функционирования автоматических... | ||
Рабочая программа дисциплины «теория автоматического управления» Цели и задачи дисциплины «Теория автоматического управления» (тау) – изучение общих принципов построения и функционирования автоматических... | Курсовая работа 6 вариант задачи и требования, предъявляемые к курсовой... «Экономика предприятия». Кроме того, при подготовке курсовой работы используются знания, полученные при изучении других курсов, таких... | ||
Курсовая работа цели курсовой работы В соответствии с Государственным образовательным стандартом высшего профессионального образования для специальности 030501. 65 для... | Рекомендации по выполнению курсовой работы Цель и значение курсовой... При разработке учебно – методического комплекса учебной дисциплины в основу положены | ||
11-м классам! Альтернативная форма зачета по курсу геометрии – курсовая... | Курсовая работа Курсовая работа оформляется в виде электронного файла и прикрепляется к своей странице в системе мониторинга нир. Распечатывать работу... | ||
Методические указания к написанию курсовых работ курсовая работа Курсовая работа является важнейшим элементом самостоятельной работы студентов. Основной целью курсовой работы является создание и... | Курсовая работа Разработка проекта аис на примере муз «Городская больница» Курсовая работа является одним из видов учебных занятий и выполняется в соответствии с учебным планом специальности. При написании... | ||
Отчетной работы) Курсовой проект (вид работы) По дисциплине «Теория антикризисного управления» Титульный лист курсовой работы (проекта), контрольной работы, домашнего задания, реферата, отчета о практике | Рекомендации к оформлению курсовой и дипломной работы по истории искусства. Курсовая работа Курсовая работа задание, которое выполняется студентами в определённый срок и по определённым требованиям. Защита курсовых работ... | ||
Указания по оформлению курсовой работы по «Технологии профессиональной деятельности» Курсовая работа оформляется в виде электронного файла и пересылается преподавателю на электронную почту не позднее чем за 2 дня до... | Развитие фитофтороза и альтернариоза на различных сортах картофеля... Диссертационная работа выполнена на кафедре защиты растений Российского государственного аграрного университета- мсха имени К. А.... | ||
Методические указания по выполнению курсовой работы по учебным дисциплинам... В77 курсовая работа. Методические указания по выполнению курсовой работы по учебным дисциплинам «Основы менеджмента» и «Исследование... | Российской Федерации Братский педагогический колледж Курсовая работа. Методические рекомендации по выполнению курсовой работы для специальности Документационное обеспечение управления... |