Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота»

Скачать 1.12 Mb.

Название	Пояснительная записка к дипломному проектированию на тему: «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота»
страница	2/24
Дата публикации	24.11.2017
Размер	1.12 Mb.
Тип	Пояснительная записка

100-bal.ru > Экономика > Пояснительная записка

1 2 3 4 5 6 7 8 9 ... 24

1.Общая характеристика работы

1.1 Актуальность работы

В настоящее время шагающие машины являются популярным объектом исследования во всем мире. Огромное число научно-исследовательских коллективов в России и за рубежом уделяют огромное внимание шагающим машинам. Такая высокая популярность обусловлена тем, что шагающие машины обладают рядом преимуществ по сравнению с колесными и гусеничными машинами. В частности, шагающие машины лучше приспособлены к передвижению по поверхности со сложным рельефом и слабыми грунтами. Способность преодолевать сложные формы рельефа требует того, чтобы шагающая машина была адаптивной, т.е. могла приспосабливаться к изменяющейся форме рельефа. Однако большинство шагающих роботов, представленных сегодня на рынке, являются неадаптивными.

Реализация адаптивных алгоритмов передвижения подразумевает наличие у робота развитой сенсорики. Как правило, для реализации адаптивного передвижения необходимо, чтобы на роботе были установлены датчики-дальномеры для ориентации в пространстве, датчик-гироскоп для выравнивания в горизонтальной плоскости и датчики касания на ногах и на корпусе робота. Наличие этих сенсоров позволяет рассматривать робота как основу для сбора информации с последующим решением задачи интеллектуального анализа данных. Интеллектуальный анализ данных позволяет роботу адаптировать свои дальнейшие движения и решать ряд прикладных задач, таких как составление карты рельефа поверхности, по которой осуществляется передвижение.

Система управления такого робота довольно сложна. Она должна быть построена таким образом, чтобы реализовывать координированное движение всех ног, обеспечивающее заданное движение корпуса. Для реализации адаптивного алгоритма передвижения система должна, основываясь на показаниях сенсоров, определить положение робота относительно поверхности, по которой осуществляется передвижение и на основании этого устанавливать наиболее устойчивое положение робота.

1.2 Цель работы и задачи

Целью работы является разработка программно-аппаратного комплекса для проведения исследований в области адаптивных шагающих робототехнических устройств.
Для достижения поставленной цели в работе поставлены следующие задачи:

Разработка конструкции исполнительных механизмов платформы шагающего робота;
Разработка алгоритмов управления, обеспечивающих обратимое дистанционное управление системой приводов с учетом динамики исполнительного и задающего механизмов, приводов и управляющих свойств человека, а также реализующие супервизорное и автоматическое управление;
Разработка неадаптивных и адаптивных алгоритмов передвижения робота;
Разработка системы управления высокого уровня, реализующей адаптивные и неадаптивные алгоритмы передвижения робота с возможностью автономного и супервизорного управления;
Проведение экспериментов для выявления преимуществ и недостатков адаптивных и неадаптивных алгоритмов передвижения;
Исследование возможностей интеллектуального анализа данных, получаемых с сенсоров робота при адаптивном передвижении, для возможности коррекции дальнейшего передвижения;

2.Шагающие роботы

2.1 Значение роботов в современном мире

В наше время стремительного технического прогресса человечество все быстрее и быстрее переходит к полной автоматизации производства. Все большее и большее значение на производстве приобретают роботы. Сегодня практически невозможно представить какое-либо крупное производство без роботов, выполняющих определенные технологические операции. Но роботы существуют не только на фабриках и заводах – сегодня робота можно встретить и на улицах, и даже в домашнем быту.

Роботы – это механические помощники человека, способные выполнять операции по заложенной в них программе и реагировать на окружение. Робот (чеш. robot, от robota — подневольный труд, rob — раб), машина с антропоморфным (человекоподобным) поведением, которая частично или полностью выполняет функции человека (иногда животного) при взаимодействии с окружающим миром [Корбинский, 1971].

С момента своего появления полвека назад роботы прошли путь от примитивных механизмов до сложных эффективных устройств, во многом превзойдя по своим возможностям человека. В ближайшие десятилетия всё более совершенные роботы станут незаменимыми помощниками людей и смогут взять на себя обеспечение большей части потребностей цивилизации.

Существует огромное число разнообразных роботов, соответственно существует и огромное число вариантов классификации роботов: по размеру и форме, по функциональному назначению, по типу программной логики и т.д. Среди всех типов классификации одним из наиболее важных является классификация по возможности передвижения, согласно которой всех роботов можно разделить на непередвигающихся и передвигающихся. В данном проекте рассматриваются передвигающиеся роботы и их подвид - шагающие роботы.

1 2 3 4 5 6 7 8 9 ... 24

Похожие:

	Методические указания по дипломному проектированию, разрабатываемые выпускающими Методические указания к дипломному проектированию (часть 2) по специальности 270113 «Механизация и автоматизация строительства» на...		Пояснительная записка к дипломному проекту На тему: «Разработка crm-системы... В данном дипломном проекте разрабатывается система управления взаимоотношениями с клиентами на основе Mayral Framework
	Конспект урока на тему "Алгоритм. Свойства алгоритмов. Виды алгоритмов... ...		Научно-техническая библиотека Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию
	Научно-техническая библиотека Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию		Научно-техническая библиотека Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию
	Научно-техническая библиотека Список литературы предназначен студентам университета в помощь к дипломному проектированию		Выпускная квалификационная работа Учебно-методическое и практическое пособие по дипломному проектированию по направлению «Информационная безопасность»
	Методические указания к дипломному проектированию по специальности 2901 архитектура Печатается по решению редакционно-издательского совета Владимирского государственного университета		Пояснительная записка к дипломному проекту На тему: ≪Разработка виртуального... На тему: ≪Разработка виртуального стенда для изучения методик построения vpn соединений≫
	Методические указания по дипломному проектированию Для студентов... Рецензенты: Директор филиала Рослесозащиты – фгу цзл республики Адыгея к с-х н. Н. П. Алентьев		Высшего профессионального образования Методические указания по дипломному проектированию для студентов специальности «Финансы и кредит» / Сост. М. И. Черутова, О. Б. Никишина,...
	Рабочая программа и методические указания №266/12 к дипломному проектированию... Филиал федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования		Пояснительная записка к дипломному проекту На тему: ≪Разработка виртуальной... На тему: ≪Разработка виртуальной среды для освоения протоколов распределенной аутентификации и авторизации пользователей≫
	Пояснительная записка к курсовой работе на тему: “Цифровой диктофон” ...		Институт управления и информационных технологий Кафедра «Экономика,... Болотин А. В., Бабан С. М., А. А. Орлов Методические указания по дипломному проектированию для студентов специальности «Менеджмент...

Школьные материалы