З. В. Альметова Организация состоит из людей. Каждый человек имеет свои интересы, потребности и возможности. Возможности работника это его профессиональные знания, умения и навыки, которые определяют его способност
Скачать 3.93 Mb.
|
| мобильные роботы на службе строительно–дорожных работ Е.В. Поезжаева, В.С. Юшков, Л.А. Рыбинская Факторами эффективности применения мобильных роботов являются: а) мобильность в экстремальных условиях, не допускающих участие человеческого персонала; б) повышение быстродействия, точности и стабильности основных показателей техники; в) сокращение численности людей и выведение их из зон, опасных для жизни; г) исключение ошибок операторов. Внедрение на экскаваторах микропроцессоров и лазерных информационно-измерительных устройств, для управления процессом копания позволяет повысить точность и качество выполняемых работ, снизить трудозатраты и численность обслуживающего персонала. При роботизации работы экскаватора с обратной лопатой на рытье траншей приемник лазерного излучения крепится на ковше экскаватора (рис. 1). Лазерный излучатель устанавливается на дне траншеи в начале ее разработки с направлением пучка лазера вдоль оси траншеи с проектным углом наклона. Рис. 1. Лазерная система автоматизации контроля работы экскаватора Информационно-индикаторное устройство, на экране которого машинист по положению (перемещению) лазерного пятна определяет величину и направление отклонения ковша от заданных отметок и устанавливает ковш в требуемое положение. Автономно-копирная система управления экскаватором по лучу лазера, состоящим из лазерного излучателя, информационно-измерительного устройства с датчиками Д1…Д5, установленными в шарнирах крепления рабочего оборудования, и механизмом перемещения фотоприемного устройства 3, а также микропроцессорного устройства 6, реализует заданный закон управления рабочим процессом машины (рис. 2). Во время работы микропроцессорное устройство по сигналам датчиков вырабатывает управляющие сигналы, поступающие на исполнительные устройства, т. е. на гидроцилиндры положения стрелы, рукоятки ковша для поддержания заданной глубины копания и требуемого угла резания. Роботизированная система управления, обеспечивает заданную глубину копания, прямолинейность траектории движения режущей кромки ковша и заданный угол резания. В память компьютера вносятся все необходимые данные, такие как геометрические размеры котлована, углы откосов, емкость, угол поворота, высота подъема ковша и т. п. Во время работы экскаватора в компьютер автоматически поступают сигналы с фотоприемника, а затем на исполнительные устройства для «моментальной» корректировки выполняемого процесса по отрывке траншеи или котлована. Рис. 2. Автономно-копирная система управления экскаватором Для экскаваторов и погрузчиков, выполняющих длительные работы с постоянно повторяющимися циклами, разработана компьютерная система управления погрузочными работами. Наиболее эффективно эта система используется при отрывке траншей, планировке откосов, погрузке разрабатываемых материалов в транспортные средства, в шахтах и т. п. Она позволяет частично освободить машиниста от ручного управления при многократных повторениях выполняемых операций. Управление работающим в карьере экскаватором, оборудованным компьютерной системой, осуществляется следующим образом. В начале машинист в ручном механизированном режиме управления выполняет все операции рабочего цикла экскаватора: заполнение ковша разрабатываемым материалом и его перемещение в горизонтальной и вертикальной плоскостях, остановка над самосвалом, разгрузка и возвращение в первоначальное положение. Запоминающее устройство компьютера фиксирует поступающую от датчиков информацию о проделанной траектории и скоростях движения ковша, о расположении самосвала и возможных помехах на пути следования ковша, например, задний борт самосвала. В результате обработки полученных данных компьютер устанавливает оптимальную траекторию и максимально возможные скорости перемещения ковша независимо от машиниста и эргономических показателей, определяющих работу экскаватора по соответствующей программе. Разработанная компьютером программа оптимального перемещения ковша приводится в действие системой управления после включения соответствующей кнопки на пульте управления. С помощью переключателя машинист при необходимости в любой момент может перейти на ручное механизированное управление. Благодаря применению компьютерной системы управления не только повышается, но и стабилизируется максимально возможная производительность машины. Рис. 3. Автоматизированная система управления рабочим органом одноковшового экскаватора: а – общий вид; б – запасовка каната управляющей связи Для повышения эффективности использования экскаваторов при выполнении планировочных и зачистных работ на них устанавливается автоматизированная система управления рабочим органом. Эта система (рис. 3) выполнена с управляющей связью и состоит из датчика положения ковша, датчиков и положения рукояти и стрелы, каната управляющей связи, рычага 13 и аппаратуры управления ковша. Датчик кулачкового типа закреплен на оси рычага шести-звенного механизма, управляющего положением ковша при работе. Датчики в виде канатных блоков свободно установлены на осях поворота рукояти и стрелы. Канат проходит по блоку-датчику, по направляющим и поддерживающим блокам и крепится одним концом на кулачке, а другим – на блоке. Для натяжения каната используется пружина кручения, закрепленная одним концом на пальце оси стрелы, а другим соединенная с блоком. Рычаг управляющей связи через фрикционный механизм также соединен с датчиком, выполняющим одновременно и функцию суммирующего устройства, а конец рычага при работе экскаватора взаимодействует с толкателем системы управления. Управление поворотом ковша из плоскости копания осуществляется автоматически. Работы по планировке земляных поверхностей проводятся следующим образом. Ковш устанавливается на грунт плоской частью передней стенки, а стрела переводится в плавающее положение с одновременным включением фрикционного механизма. При включении в работу гидроцилиндра рукоять поворачивается и изменяет угловое положение ковша относительно планируемой поверхности. При этом посредством каната (при включенном фрикционном механизме) осуществляется поворот рычага и перемещение толкателя системы управления. Последний включает гидрораспределитель ковша и происходит перемещение штока гидроцилиндра 6. Ковш возвращается в первоначальное угловое, относительно планируемой поверхности, положение. При перемещении штока рычаг поворачивается вместе с датчиком кулачкового типа и вызывает противоположное направление движения каната, датчика и рычага. После этого гидрораспределитель ковша закрывается. Поворот датчика и рычага, а также натяжение каната происходят под действием пружины кручения, что исключает возможность проскальзывания каната в направляющих ручьях блоков датчика. Роботизация работы цепного многоковшового экскаватора облегчается благодаря непрерывности совершаемого им рабочего процесса на значительных расстояниях. Роботизированное устройство предназначено для поддержания заданного положения, в том числе наклона дна траншеи, и оптимизации режима копания. Регулирование глубины копания с заданным углом осуществляется по проволочному канату малого диаметра 1, натягиваемому по нивелиру вдоль трассы траншеи параллельно ее будущему дну (рис. 4). Рис. 4. Система автоматического управления глубиной копания траншейного экскаватора При движении экскаватора во время работы вдоль копирного каната одновременно перемещается электромагнитное контактное устройство. Оно состоит из двух датчиков, между которыми проходит канат, и установлено на кронштейне, закрепленном на раме рабочего органа. Если рабочий орган экскаватора движется параллельно канату и последний не касается ни одного из датчиков, дно образуемой траншеи находится на проектной отметке. Изменение заданного угла наклона ведет к изменению положения рабочего органа и замыканию контактов одного из датчиков слежения при соприкосновении с копирным канатом. Преобразованный и усиленный сигнал поступает на исполнительный механизм, приводящий в действие гидроцилиндр. При этом с помощью микропроцессора производится подъем или опускание рабочего органа до требуемой отметки. В роторных экскаваторах производительность обусловлена прочностью грунта и скоростью передвижения машины. При этом значительные колебания загрузки основных механизмов и снижение производительности экскаватора зависят от категории грунта, изменения сопротивления копанию, неровностей почвы и состояния режущего инструмента. Обеспечение максимальной производительности может быть достигнуто путем полной загрузки двигателей, что возможно только при наличии системы роботизированного управления, регулирования и контроля рабочего процесса машины. Робототехника является новой формой технической и организационной ячейки, наиболее полно отвечающая потребностям производства. Она реализует стремление к снижению напряженности человека в работе, связанной с необходимостью приноравливаться к циклу машины. Основное требование, предъявляемое к роботам – качественное выполнение двигательных функций исполнительного органа. Библиографический список 1. Зенкевич, С.Л. Управление роботами / С.Л. Зенкевич, А.С. Ющенко. – М.: Изд. МГОУ им. Н.Э. Баумана, 2000. 2. Корендясев, А.И. Теоретические основы робототехники: в 2 кн./ А.И. Корендясев, Б.Л. Саламандра, Л.И. Тывес; отв. ред. С.М. Каплунов. – М.: Наука, 2006. 3. Поезжаева, Е.В. Промышленные роботы: учеб. пособие / Е.В. Поезжаева. – Пермь: Изд. ПГТУ, 2009. |
Похожие:
 | Программа по формированию навыков безопасного поведения на дорогах... В 6 классе это звено состоит из изучения развития общества, его структуры (сфер) и взаимодействия людей в обществе, что является... | | Уже с давних времён непременным атрибутом праздничного стола были О его огромной разрушительной силе и о тех последствиях физического и нравственного характера, к которым ведёт излишнее его употребление.... |
 | Урок по физике в 7-б классе «Скорость в нашей жизни» Учебный проект – это возможность делать что-то интересное самостоятельно, в группе или самому, максимально используя свои возможности;... | | Реферат по теме: «Влияние Интернета на жизнь современного человека» Каждый человек имеет дома компьютер, каждый второй человек имеет компьютер, подключенный к Интернету. В наше время нельзя обойтись... |
| Программа по формированию навыков безопасного поведения на дорогах... Проблемы, которые включены в данный курс, позволят каждому учащемуся почувствовать личностную значимость правовых знаний, помогут... | | Рабочая программа по дисциплине В. В лингвострановедение Живой язык существует в мире его носителей и изучение его без знания этого мира, т е фоновых знаний превращает его в мертвый, лишая... |
| Программа работы по формированию устойчивого интереса к изучению... Изменился, в частности, и статус школы: она стала общественно-государственной, отражающей интересы, как государства, так и общества... | | План урока Законопослушный человек. Противозаконное поведение. Причины... «законопослушное поведение», что это нормальное, обычное поведение большинства людей; развивать познавательные интересы учащихся,... |
| Программа по формированию навыков безопасного поведения на дорогах... Дать знания, умения и навыки, возможности их применения для решения разнообразных задач | | Методическая разработка урока черчения: «Технический рисунок и его... В настоящее время графические умения учащихся – важнейший аспект обучения. Графическая грамотность расширяет возможности учащихся,... |
| "Разработка и создание компьютерной презентации средствами программы Power Point" Образовательная рассмотреть возможности программы Power Point, выработать умения и навыки создания и оформления компьютерной презентации,... | | «Действительный человек есть ряд его деяний. Если совокупность его... ... |
| «Действительный человек есть ряд его деяний. Если совокупность его... ... | | Реферат "Урок основная форма производственного обучения" Именно под его руководством учащиеся приобретают профессиональные знания, умения и навыки, участвуют в создании, учатся творческому... |
| «Искусство складывания» автор программы Оригами развивает различные навыки и способности учащихся. Занятия оригами позволяют детям удовлетворить свои познавательные интересы,... | | Уроках математики Возможности индивидуального и возрастного развития детей поистине поразительны. И эти природные безграничные возможности ребенка... |
