Образование плоских и пространственных механизмов путем на­слоения структурных групп (групп Ассура)

Образование плоских и пространственных механизмов путем на­слоения структурных групп (групп Ассура). Для структурного синтеза многозвенных механизмов с числом звеньев более четырех непосредственный перебор всех возможных вариантов по формулам (2.1) и (2.2) оказывается затруднительным. В этом случае более удобно находить структурные схемы механизмов путем последовательного наслоения некоторых кинематических цепей, называемых структурными груп­пами или группами Ассура. Принцип этого наслоения покажем на примере образования плоского шестизвенного шарнирного механизма. В механизме с одной степенью свободы положения всех звеньев определяются заданием одной обобщенной координаты, или, что то же, положением одного начального звена. На рис. 4, а показано начальное звено 1, которое входит во вращательную пару со стойкой 0. Число степеней свободы этого звена относительно стойки W=1 (одна обобщенная координата ). Механизм в целом тоже должен иметь W=1. Поэтому мы можем присоединять (наслаивать) только такие кинема­тические цепи, которые удовлетворяют условию W=0. В нашем случае согласно Формуле (2.2) это условие имеет вид Зn-2р5=0. (2.4) Простейшая кинематическая цепь, удовлетворяющая условию (2.4) при n=2 и р5=3, называется двухповодковой группой (рис. 4,б). В ней одна из вращательных пар (внутренняя) образуется звеньями группы, а другие две (внешние) образуются после присоединения звеньев группы к каким-либо двум звеньям механизма. В нашем примере присоединение двухповодковой группы одной внешней парой к начальному звену, а другой — к стойке не изменяет числа степеней свободы, которое остается равным 1. Далее можно присоединить к звену 2 и к стойке 0 вторую двухповодковую группу, состоящую из звень­ев 4 и 5 (рис. 4, в). В результате получим шестизвенный шарнирный механизм с W=1 (рис. 4, г). Вторую группу из звеньев 4 и 5 можно присоединять также к звеньям 2 и 3. Тогда получится другой тип шестизвенного шарнирного механизма (рис. 5). Теперь можно дать общее определение термина «структурная груп­па». Структурной группой называется кинематическая цепь, число степеней свободы которой равно нулю относительно элементов ее внеш­них пар, причем группа не должна распадаться на более простые ки­нематические цепи, удовлетворяющие этому условию. Например, кине­матические цепи, состоящие из звеньев 2, 3, 4 и 5 (см. рис. 4 и 5), рас­падаются на две двухповодковые группы. В табл. 4 показаны некоторые плоские структурные группы, со­стоящие из звеньев, входящих во вращательные пары. По предложе­нию И. И. Артоболевского номер класса группы равен числу кинематических пар, входящих в замкнутый контур, образованный внутренними кинематическими парами. Принцип наслоения структурных групп распространяется на все виды механизмов, составленных только из твердых тел. Для плоских механизмов с одно- и двухподвижными парами структурные группы удовлетворяют условию Зn=2р5+р4. (2.5) Структурные группы пространственных механизмов удовлетворяют аналогичному условию 5P5+4P4+3P3+2P2+P1 (2.6) Как плоские, так и пространственные структурные группы используются не только при структурном синтезе, но и при анализе механизмов.

Похожие:

	Федеральное агенство по образованию Указанные качества принципиально важны, поскольку фундаментальным условием развития, а потому и благополучия социума является способность...		Анализ работы за 2012-2013 учебный год «ХоРоШо», объединения «Естественная история», студии эстрадного вокала, объединения журналистики «Репортер». Вместе с тем возросло...
	Комплектование трудовых групп 5-х кл. (новый набор). Цель: правильность...		Программа по формированию навыков безопасного поведения на дорогах... Участники проекта: дети старших, подготовительных групп, воспитатели групп, родители воспитанников, специалисты
	Федеральный фонд обязательного медицинского страхования Способы оплаты медицинской помощи в рамках программы государственных гарантий на основе групп заболеваний, в том числе клинико-статистических...		Голландия и голландцы в истории г. Кемерово На уроке города присутствовали студенты трех групп отделения «Строительство и эксплуатация зданий и сооружений» с-112, с-113, 125сэзу,...
	Программа по формированию навыков безопасного поведения на дорогах... Количество групп: 12 ( 2 группы раннего возраста, 10 групп дошкольного возраста, из них 2 логопедические, 1 с воспитанием и обучением...		Письмо Федеральным фондом обязательного медицинского страхования разработало и направляет для использования в работе рекомендации "Способы...
	Способы оплаты медицинской помощи в рамках программы государственных... Фундаментальное и прикладное значение нейропсихологии для медицины, психологии, педагогики и дефектологии. Нейропсихология индивидуальных...		Программа по формированию навыков безопасного поведения на дорогах... Здание типовое, доу рассчитано на 220 мест, групп. Функционируют 11 групп из них 2 группы для детей с зпр (одна группа закрыта под...
	Андреева Г. М. Социальная психология Социальная психология: предмет, разделы, задачи. Понятие группы, ее основные характеристики. Классификация социальных групп. Методики...		Урок кл час, посвящённый Астраханскому краю Урок кл час «Здоровые дети в здоровой семье» Организация различных форм обучения. Комплектование классов, профильных групп 7-х классов, групп гпд, спецмедгрупп
	Программа по формированию навыков безопасного поведения на дорогах... Определение совместно с детьми руководителей групп, помощь в распределении ролей в группах. Руководителей групп и их состав определяю...		Росводоканал Бывшего СССР. С 2003 года «роcводоканал» входит в состав «Альфа-Групп». Использование инвестиционных ресурсов «Альфа-Групп» в сочетании...
	Программа по формированию навыков безопасного поведения на дорогах... Списочный состав детей в детском саду на начало года составлял 220 человек, на конец года 218. Функционировало 11 групп, из них 3...		Программа по формированию навыков безопасного поведения на дорогах... «заметки на полях», составляет конспект в тетради. Основные положения изученного материала представляются в презентации, и выбранный...