Техническое зрение роботов

Скачать 0.5 Mb.

Название	Техническое зрение роботов
страница	4/12
Дата публикации	26.10.2014
Размер	0.5 Mb.
Тип	Документы

100-bal.ru > Информатика > Документы

1 2 3 4 5 6 7 8 9 ... 12

2.2.3.Определение порогового уровня на основе характеристик границы.

Одним из наиболее важных аспектов при выборе порогового уровня является возможность надежно идентифицировать модовые пики для данной гистограммы. Это важно при автоматическом выборе порогового уровня в ситуациях, когда характеристики образа меняются вследствие большого разброса интенсивности. Из изложенного выше очевидно, что возможность выбора «хорошего» порогового уровня может быть существенно увеличена в случае, если пики гистограмм являются высокими, узкими, симметричными и разделены глубокими провалами.

Одним из подходов для улучшения вида гистограмм является рассмотрение только тех пикселов, которые лежат на границе (или около нее) между объектами и фоном. Одно из очевидных улучшений состоит в том, что этот подход позволяет получать гистограммы менее зависимыми от отношения между объектом и фоном. Например, гистограмма интенсивности образа, составленного из маленького объекта на большой площади постоянного фона, определялась бы большим пиком вследствие концентрации пикселов фона. С другой стороны, результирующие гистограммы имели бы пики с более сбалансированными высотами, если бы рассматривались пикселы, лежащие только на (или около) границе между объектом и фоном. Кроме того, вероятность расположения пиксела на границе объекта практически равна вероятности того, что он лежит на границе фона, что улучшает симметрию гистограммных пиков. Окончательно, как показано ниже, использование пикселов, которые удовлетворяют некоторым простым критериям, основанным на операторах градиента и Лапласа, приводит к увеличению провалов между пиками гистограммы.

Выше мы неявно подразумевали, что граница между объектами и фоном известна. Очевидно, что во время проведения сегментации эта информация отсутствует, поскольку нахождение раздела между объектами и фоном является окончательной целью приведенной здесь процедуры. Однако, что, вычислив градиент пиксела, можно определить, лежит ли он или не лежит на контуре. Кроме того, лапласиан может дать информацию о том, лежит ли данный пиксел на темной (т. е. фон) или светлой (объект) стороне контура. С внутренней стороны идеального контура лапласиан равен нулю, поэтому на практике можно ожидать, что провалы гистограмм, образованных пикселами, выбранными по критерию градиент/лапласиан, будут располагаться достаточно редко и иметь желаемую высоту.

Градиент G[f(x,y)] любой точки образа и лапласиан L[f{x, у)]. Эти два свойства можно использовать для формирования трехуровнего образа:

(где символы 0, +, - представляют три различных уровня освещенности, а Т—пороговый уровень. Предположим, что темный объект располагается на светлом фоне, тогда применение уравнения дает образ s(x, у), в котором все пикселы, не лежащие на контуре (для них значение G[f (х, у)] меньше Т, помечены 0, все пикселы на темной стороне контура помечены + и все пикселы на светлой стороне контура помечены —. Для светлого объекта на темном фоне символы + и - в уравнении (8.2-24) меняются местами.

Только что изложенная процедура может применяться для создания сегментированного, бинарного образа, в котором 1 соответствует объектам, представляющим интерес, и 0—фону. Отметим, что перемещение (вдоль горизонтальных или вертикальных линий сканирования) от светлого фона к темному объекту должно характеризоваться заменой знака - фона на -1- объекта s(x, у). Внутренняя область объекта состоит из пикселов, помеченных либо 0 либо +. Окончательно перемещение от объекта к фону характеризуется заменой знака + на —. Таким образом, горизонтальные или вертикальные линии сканирования, содержащие части объекта, имеют следующую структуру:

(...)(-, +)(0 или +)(+, -)(•••),

где (...) является произвольной комбинацией +, - или 0. Остальные скобки содержат точки объекта и помечены 1. Все другие пикселы вдоль той же линии сканирования помечаются 0, за исключением всех последовательностей из (0 или +), ограниченных (-, +) и (+, -).

1 2 3 4 5 6 7 8 9 ... 12

Похожие:

	Компьютер и зрение Сегодня на уроке мы рассмотрим как влияет компьютер на зрение и симптомы этого влияния, изменения, происходящие в органах зрения...		Руководство по программированию стратегий 12 1Описание роботов 12... С тех пор и до сих пор постоянно растет количество молодых ученых и специалистов, которые в этом участвуют
	Реферат Робототехника, манипуляторы и их будущее Но не достаточно только знать о сферах применения роботов. Также необходимо иметь представление об их классификациях и устройстве....		Программа по формированию навыков безопасного поведения на дорогах... Предметная область «Информатика». Предназначен для организации занятий по конструированию и программированию лего-роботов во время...
	Рабочая учебная программа по истории 6 класс основного общего образования Материально-техническое и информационно-техническое обеспечение		Урок биологии в 8-м классе по теме: "Глаза и зрение" Цель: Формирование и углубление знаний учащихся по сохранению и укреплению зрения
	Техническое задание является исходным документом, на основе которого... Сонт регламентируются гостами в единой системе конструкторской документации (ескд). Гост определяет следующие стадии конструкторской...		Гигиена зрения Маргарет Д. Корбетт. Как приобрести хорошее зрение без очков. Руководство к быстрому улучшению зрения. М., 1990
	Программа по формированию навыков безопасного поведения на дорогах... Урок русского языка «Зоркий отличник. Возможно ли хорошо учиться и сохранить зрение»		Реферат по дисциплине «Мобильные роботы» Одним из важных классов роботов являются шагающие роботы, предназначенные для перемещения по труднопроходимой местности
	Рабочая программа педагога уразовой Елены Александровны высшей квалификационной... Материально – техническое и информационное –техническое обеспечение стр		Техническое задание на гарантийное техническое обслуживание и текущий ремонт автомобилей марки Подраздел 4 Требования к безопасности выполняемых работ и безопасности результата выполненных работ
	Мартин Брофман Улучшите ваше зрение Ваш внутренний путь к хорошему зрению С 25 февраля по 28 февраля в школе проходило мероприятие «Ради жизни на Земле». Химики тоже принимали участие		Порядок проведения в Свердловской области регионального отборочного... Аспирантура: специальность 08. 00. 05; 1998-2001; тема: Совершенствование механизма разграничения предметов ведения и полномочий...
	Техническое задание На 26 листах Настоящее Техническое задание (ТЗ) является основным документом, определяющим требования и порядок проведения работ по созданию Система...		Шаг к прозрению Здравствуйте, уважаемый друг. У вас появился компьютер. Но Вы, к сожалению, плохо видите или у Вас полностью отсутствует зрение,...

Школьные материалы