Техническое зрение роботов

Скачать 0.5 Mb.

Название	Техническое зрение роботов
страница	6/12
Дата публикации	26.10.2014
Размер	0.5 Mb.
Тип	Документы

100-bal.ru > Информатика > Документы

1 2 3 4 5 6 7 8 9 ... 12

2.3.2.Разбиение и объединение области.

Изложенная выше процедура расширения области начинает работу с заданного множества узловых точек. Однако можно сначала разбить образ на ряд произвольных непересекающихся областей и затем объединять и/или разбивать эти области с целью удовлетворения условий. Итеративные алгоритмы разбиения и объединения, работа которых направлена на выполнение этих ограничений, могут быть изложены следующим образом.

Пусть R является полной областью образа, на которой определен предикат Р. Один из способов сегментации R состоит в успешном разбиении площади образа на все меньшие квадратные области, так что для каждой области Ri, P(Ri) = ИСТИНА. Процедура начинает работу с рассмотрения всей области R. Если Р(R)= ЛОЖЬ, область разбивается на квадранты. Если для какого-либо квадранта Р принимает значение ЛОЖЬ, этот квадрант разбивается на подквадранты и т. д. Этот метод разбиения обычно представляется в виде так называемого квадродерева (дерева, у которого каждая вершина имеет только четыре потомка). Отметим, что корень дерева соответствует всему образу,а каждая вершина - разбиению. В данном случае только R₄ подлежит дальнейшему разбиению. Если применять только операцию разбиения, можно ожидать, что в результате окончательного разбиения всей площади образа на подобласти последние будут иметь одинаковые свойства. Это можно устранить допустимым объединением так же, как и разбиением. Для того чтобы удовлетворить условиям сегментации, введенным выше, необходимо объединять только те соседние области, пикселы которых удовлетворяют предикату Р, таким образом, две соседние области Ri и Rk объединяются только в том случае, если P(Ri U Rk) = ИСТИНА.

Изложенное выше можно представить в виде процедуры, где на каждом шаге выполняются следующие операции:

1. Разбиение области Ri, для которой Р {Ri) = ЛОЖЬ, на четыре непересекающихся квадранта.

2. Объединение соседних областей Ri и Rk, для которых Р (Ri U Rk) = ИСТИНА.

3. Выход на останов, когда дальнейшее объединение или разбиение невозможно.

Возможны варианты этого алгоритма. Например, можно сначала разбить образ на квадратные блоки. Дальнейшее разбиение выполняется по изложенному выше способу, но вначале объединение ограничивается группами из четырех блоков, являющихся в квадродереве потомками и удовлетворяющих предикату Р. Когда дальнейшее объединение этого типа становится невозможным, процедура завершается окончательным объединением областей согласно шагу 2. В этом случае объединяемые области могут иметь различный размер. Основным преимуществом этого подхода является использование одного квадродерева для разбиения и объединения до шага, на котором происходит окончательное объединение.

2.4. Применение движения

Движение представляет собой мощное средство, которое используется человеком и животными для выделения интересующих их объектов из фона. В системах технического зрения роботов движение используется при выполнении различных операций на конвейере, при перемещении руки, оснащенной датчиком, более редко при перемещении всей робототехнической системы.

1 2 3 4 5 6 7 8 9 ... 12

Похожие:

	Компьютер и зрение Сегодня на уроке мы рассмотрим как влияет компьютер на зрение и симптомы этого влияния, изменения, происходящие в органах зрения...		Руководство по программированию стратегий 12 1Описание роботов 12... С тех пор и до сих пор постоянно растет количество молодых ученых и специалистов, которые в этом участвуют
	Реферат Робототехника, манипуляторы и их будущее Но не достаточно только знать о сферах применения роботов. Также необходимо иметь представление об их классификациях и устройстве....		Программа по формированию навыков безопасного поведения на дорогах... Предметная область «Информатика». Предназначен для организации занятий по конструированию и программированию лего-роботов во время...
	Рабочая учебная программа по истории 6 класс основного общего образования Материально-техническое и информационно-техническое обеспечение		Урок биологии в 8-м классе по теме: "Глаза и зрение" Цель: Формирование и углубление знаний учащихся по сохранению и укреплению зрения
	Техническое задание является исходным документом, на основе которого... Сонт регламентируются гостами в единой системе конструкторской документации (ескд). Гост определяет следующие стадии конструкторской...		Гигиена зрения Маргарет Д. Корбетт. Как приобрести хорошее зрение без очков. Руководство к быстрому улучшению зрения. М., 1990
	Программа по формированию навыков безопасного поведения на дорогах... Урок русского языка «Зоркий отличник. Возможно ли хорошо учиться и сохранить зрение»		Реферат по дисциплине «Мобильные роботы» Одним из важных классов роботов являются шагающие роботы, предназначенные для перемещения по труднопроходимой местности
	Рабочая программа педагога уразовой Елены Александровны высшей квалификационной... Материально – техническое и информационное –техническое обеспечение стр		Техническое задание на гарантийное техническое обслуживание и текущий ремонт автомобилей марки Подраздел 4 Требования к безопасности выполняемых работ и безопасности результата выполненных работ
	Мартин Брофман Улучшите ваше зрение Ваш внутренний путь к хорошему зрению С 25 февраля по 28 февраля в школе проходило мероприятие «Ради жизни на Земле». Химики тоже принимали участие		Порядок проведения в Свердловской области регионального отборочного... Аспирантура: специальность 08. 00. 05; 1998-2001; тема: Совершенствование механизма разграничения предметов ведения и полномочий...
	Техническое задание На 26 листах Настоящее Техническое задание (ТЗ) является основным документом, определяющим требования и порядок проведения работ по созданию Система...		Шаг к прозрению Здравствуйте, уважаемый друг. У вас появился компьютер. Но Вы, к сожалению, плохо видите или у Вас полностью отсутствует зрение,...

Школьные материалы