Техническое зрение роботов

Скачать 0.5 Mb.

Название	Техническое зрение роботов
страница	9/12
Дата публикации	26.10.2014
Размер	0.5 Mb.
Тип	Документы

100-bal.ru > Информатика > Документы

1 ... 4 5 6 7 8 9 10 11 12

3.1.2.Сигнатуры.

Сигнатурой называется одномерное функциональное представление границы. Известно несколько способов создания сигнатур. Одним из наиболее простых является построение отрезка из центра к границе как функции угла. Очевидно, что такие сигнатуры зависят от периметра области и начальной точки. Нормирование периметра можно осуществить, пронормировав кривую r() максимальным значением. Проблему выбора начальной точки можно решить, определив сначала цепной код границы, а затем применив метод, изложенный в предыдущем разделе. Конечно, расстояние, зависящее от угла, не является единственным способом определения сигнатуры. Например, можно провести через границу прямую линию и определить угол между касательной к границе и этой линией как функцию положения вдоль границы. Полученная сигнатура, хотя и отличается от кривой r(), несет информацию об основных характеристиках формы границы. Например, горизонтальные участки кривой соответствовали бы прямым линиям вдоль границы, поскольку угол касательной здесь постоянен. Один из вариантов этого метода в качестве сигнатуры использует так называемую функцию плотности наклона. Эта функция представляет собой гистограмму значений угла касательной. Поскольку гистограмма является мерой концентрации величин, функция плотности наклона строго соответствует участкам границы с постоянными углами касательной (прямые или почти прямые участки и имеет глубокие провалы для участков, соответствующих быстрому изменению углов (выступы или другие виды изгибов).

3.1.3.Аппроксимация многоугольниками.

Дискретную границу с произвольной точностью можно аппроксимировать многоугольниками. Для замкнутой кривой аппроксимация является точной, когда число сегментов в многоугольнике равно числу точек границы, так что каждая пара соседних точек определяет сегмент многоугольника. На практике целью аппроксимации многоугольниками является качественное определение формы границы с помощью минимального числа многоугольных сегментов. Хотя обычно эта проблема нетривиальна и довольно быстро сводится к итеративному поиску, требующему больших временных затрат, имеется ряд методов аппроксимации многоугольниками, относительная простота которых и требования к обработке данных делают их пригодными для приложений в области технического зрения роботов.

В задаче аппроксимации многоугольниками применяются методы объединения, основанные на ошибке или других критериях. Один из подходов состоит в соединении точек границы линией по методу наименьших квадратов. Линия проводится до тех пор, пока ошибка аппроксимации не превысит ранее заданный порог. Когда порог превышается, параметры линии заносятся в память, ошибка полагается равной нулю и процедура повторяется; новые точки границы соединяются до тех пор, пока ошибка снова не превысит порог. В конце процедуры образуются вершины многоугольника в результате пересечения соседних линий. Одна из основных трудностей, связанная с этим подходом, состоит в том, что эти вершины обычно не соответствуют изгибам границы (таким, как углы), поскольку новая линия начинается только тогда, когда ошибка превысит порог. Если, например, длинная прямая линия пересекает угол, то числом (зависящим от порога) точек, построенных после пересечения, можно пренебречь ранее, чем будет превышено значение порогового уровня. Однако для устранения этой трудности наряду с методами объединения можно использовать методы разбиения.

Один из методов разбиения сегментов границы состоит в последовательном делении сегмента на две части до тех пор, пока удовлетворяется заданный критерий. Например, можно потребовать, чтобы максимальная длина перпендикуляра, проведенного от сегмента границы к линии, соединяющей две крайние точки этого сегмента, не превышала ранее установленного значения порогового уровня. Если это имеет место, наиболее дальняя точка становится вершиной, разделяя, таким образом, исходный сегмент на два подсегмента. Этот метод обладает тем преимуществом, что он адаптирован к наиболее подходящим точкам изгиба. Для замкнутой границы наилучшей начальной парой точек обычно являются точки, наиболее удаленные от границы.

1 ... 4 5 6 7 8 9 10 11 12

Похожие:

	Компьютер и зрение Сегодня на уроке мы рассмотрим как влияет компьютер на зрение и симптомы этого влияния, изменения, происходящие в органах зрения...		Руководство по программированию стратегий 12 1Описание роботов 12... С тех пор и до сих пор постоянно растет количество молодых ученых и специалистов, которые в этом участвуют
	Реферат Робототехника, манипуляторы и их будущее Но не достаточно только знать о сферах применения роботов. Также необходимо иметь представление об их классификациях и устройстве....		Программа по формированию навыков безопасного поведения на дорогах... Предметная область «Информатика». Предназначен для организации занятий по конструированию и программированию лего-роботов во время...
	Рабочая учебная программа по истории 6 класс основного общего образования Материально-техническое и информационно-техническое обеспечение		Урок биологии в 8-м классе по теме: "Глаза и зрение" Цель: Формирование и углубление знаний учащихся по сохранению и укреплению зрения
	Техническое задание является исходным документом, на основе которого... Сонт регламентируются гостами в единой системе конструкторской документации (ескд). Гост определяет следующие стадии конструкторской...		Гигиена зрения Маргарет Д. Корбетт. Как приобрести хорошее зрение без очков. Руководство к быстрому улучшению зрения. М., 1990
	Программа по формированию навыков безопасного поведения на дорогах... Урок русского языка «Зоркий отличник. Возможно ли хорошо учиться и сохранить зрение»		Реферат по дисциплине «Мобильные роботы» Одним из важных классов роботов являются шагающие роботы, предназначенные для перемещения по труднопроходимой местности
	Рабочая программа педагога уразовой Елены Александровны высшей квалификационной... Материально – техническое и информационное –техническое обеспечение стр		Техническое задание на гарантийное техническое обслуживание и текущий ремонт автомобилей марки Подраздел 4 Требования к безопасности выполняемых работ и безопасности результата выполненных работ
	Мартин Брофман Улучшите ваше зрение Ваш внутренний путь к хорошему зрению С 25 февраля по 28 февраля в школе проходило мероприятие «Ради жизни на Земле». Химики тоже принимали участие		Порядок проведения в Свердловской области регионального отборочного... Аспирантура: специальность 08. 00. 05; 1998-2001; тема: Совершенствование механизма разграничения предметов ведения и полномочий...
	Техническое задание На 26 листах Настоящее Техническое задание (ТЗ) является основным документом, определяющим требования и порядок проведения работ по созданию Система...		Шаг к прозрению Здравствуйте, уважаемый друг. У вас появился компьютер. Но Вы, к сожалению, плохо видите или у Вас полностью отсутствует зрение,...

Школьные материалы