Техническое зрение роботов

Скачать 0.5 Mb.

Название	Техническое зрение роботов
страница	8/12
Дата публикации	26.10.2014
Размер	0.5 Mb.
Тип	Документы

100-bal.ru > Информатика > Документы

1 ... 4 5 6 7 8 9 10 11 12

2.4.3.Определение эталонного образа.

Успех применения методов зависит от эталонного образа, относительно которого проводятся дальнейшие сравнения. Как уже говорилось выше, различие между двумя образами в задаче распознавания движущихся объектов определяется путем исключения стационарных компонент при сохранении элементов, соответствующих шуму и движущимся объектам. Проблема выделения образа из шума решается методом фильтрации или с помощью формирования изображения аккумулятивной разности.

На практике не всегда можно получить эталонный образ, имеющий только стационарные элементы, и это приводит к необходимости построения эталона из набора образов, содержащих один или более движущихся объектов. Это особенно характерно для ситуаций, описывающих сцены со многими быстроменяющимися объектами или в случаях, когда возникают частые изменения сцен. Рассмотрим следующую процедуру генерации эталонного образа. Предположим, что мы рассматриваем первый образ последовательности в качестве эталонного. Когда нестационарная компонента полностью вышла из своего положения в эталонном кадре, соответствующий фон в данном кадре может быть перенесен в положение, первоначально занимаемое объектом в эталонном кадре. Когда все движущиеся объекты полностью покинули свои первоначальные положения, в результате этой операции воссоздается эталонный образ, содержащий только стационарные компоненты. Перемещение объекта можно определить с помощью операции расширения положительного изображения аккумулятивной разности.

3.ОПИСАНИЕ

В системах технического зрения проблемой описания называется выделение свойств (деталей) объекта с целью распознавания. В идеальном случае дескрипторы не должны зависеть от размеров, расположения и ориентации объекта, но должны содержать достаточное количество информации для надежной идентификации объектов. Описание является основным результатом при конструировании систем технического зрения в том смысле, что дескрипторы должны влиять не только на сложность алгоритмов распознавания, но также и на их работу. рассмотрим три основные категории дескрипторов: дескрипторы границы, дескрипторы области и дескрипторы для описания трехмерных структур.

3.1.Дескрипторы границы.

3.1.1.Цепные коды.

Цепные коды применяются для представления границы в виде последовательности отрезков прямых линий определенной длины и направления. Обычно в основе этого представления лежит 4- или 8-связная прямоугольная решетка. Длина каждого отрезка определяется разрешением решетки, а направления задаются выбранным кодом. Отметим что для представления всех направлений в 4-направленном цепном коде достаточно 2 бит, а для 8-направленного цепного кода требуется 3 бит. Для порождения цепного кода заданной границы сначала выбирается решетка. Тогда, если площадь ячейки, расположенной внутри границы, больше определенного числа (обычно 50%), ей присваивается значение 1; в противном случае этой ячейке присваивается значение 0. Окончательно мы кодируем границу между двумя областями, используя направления. Результат кодирования в направлении по часовой стрелке с началом в месте, помеченном точкой. Альтернативная процедура состоит в разбиении границы на участки равной длины (каждый участок имеет одно и то же число пикселов) и соединении граничных точек

каждого участка прямой линией, а затем присваивания каждой линии направления, ближайшего к одному из допустимых направлений цепного кода. Важно отметить, что цепной код данной границы зависит от начальной точки. Однако можно нормировать код с помощью простой процедуры. Для создания цепного кода начальная точка на решетке выбирается произвольным образом. Рассматривая цепной код как замкнутую последовательность индексов направлений, мы вновь выбираем начальную точку таким образом, чтобы результирующая последовательность индексов была целым числом, имеющим минимальную величину. Также можно нормировать повороты, если вместо цепного кода рассматривать его первую разность. Первая разность вычисляется в результате отсчитывания (в направлении против часовой стрелки)' числа направлений, разделяющих два соседних элемента кода. Например, первая разность для цепного кода с 4 направлениями 10103322 есть 3133030. Если рассматривать код как замкнутую последовательность, тогда первый элемент разности можно вычислить, используя переход между последним и первым компонентами цепи. В данном примере результатом является 33133030. Нормирование можно осуществить путем разбиения всех границ объекта на одинаковое число равных сегментов и последующей подгонкой длин сегментов кода с целью их соответствия этому разбиению.

Изложенные методы нормирования являются точными только в том случае, когда сами границы инвариантны к повороту и изменению масштаба. Этот случай редко встречается на практике. Например, один и тот же объект, разбитый на элементы в двух различных направлениях, как правило, имеет разную форму границы, причем степень различия пропорциональна разрешающей способности изображения. Этот эффект можно уменьшить, если выбирать длины элементов цепи большими, чем расстояния между пикселами дискретного образа, или же выбирать ориентацию решетки вдоль главных осей кодируемого объекта.

1 ... 4 5 6 7 8 9 10 11 12

Похожие:

	Компьютер и зрение Сегодня на уроке мы рассмотрим как влияет компьютер на зрение и симптомы этого влияния, изменения, происходящие в органах зрения...		Руководство по программированию стратегий 12 1Описание роботов 12... С тех пор и до сих пор постоянно растет количество молодых ученых и специалистов, которые в этом участвуют
	Реферат Робототехника, манипуляторы и их будущее Но не достаточно только знать о сферах применения роботов. Также необходимо иметь представление об их классификациях и устройстве....		Программа по формированию навыков безопасного поведения на дорогах... Предметная область «Информатика». Предназначен для организации занятий по конструированию и программированию лего-роботов во время...
	Рабочая учебная программа по истории 6 класс основного общего образования Материально-техническое и информационно-техническое обеспечение		Урок биологии в 8-м классе по теме: "Глаза и зрение" Цель: Формирование и углубление знаний учащихся по сохранению и укреплению зрения
	Техническое задание является исходным документом, на основе которого... Сонт регламентируются гостами в единой системе конструкторской документации (ескд). Гост определяет следующие стадии конструкторской...		Гигиена зрения Маргарет Д. Корбетт. Как приобрести хорошее зрение без очков. Руководство к быстрому улучшению зрения. М., 1990
	Программа по формированию навыков безопасного поведения на дорогах... Урок русского языка «Зоркий отличник. Возможно ли хорошо учиться и сохранить зрение»		Реферат по дисциплине «Мобильные роботы» Одним из важных классов роботов являются шагающие роботы, предназначенные для перемещения по труднопроходимой местности
	Рабочая программа педагога уразовой Елены Александровны высшей квалификационной... Материально – техническое и информационное –техническое обеспечение стр		Техническое задание на гарантийное техническое обслуживание и текущий ремонт автомобилей марки Подраздел 4 Требования к безопасности выполняемых работ и безопасности результата выполненных работ
	Мартин Брофман Улучшите ваше зрение Ваш внутренний путь к хорошему зрению С 25 февраля по 28 февраля в школе проходило мероприятие «Ради жизни на Земле». Химики тоже принимали участие		Порядок проведения в Свердловской области регионального отборочного... Аспирантура: специальность 08. 00. 05; 1998-2001; тема: Совершенствование механизма разграничения предметов ведения и полномочий...
	Техническое задание На 26 листах Настоящее Техническое задание (ТЗ) является основным документом, определяющим требования и порядок проведения работ по созданию Система...		Шаг к прозрению Здравствуйте, уважаемый друг. У вас появился компьютер. Но Вы, к сожалению, плохо видите или у Вас полностью отсутствует зрение,...

Школьные материалы