Конспекты лекций по дисциплине “Основы теории управления” Кафедра Техничнской физики Физико-технолгического института Екатеринбург 2012 г. Содержание Раздел №1

Г

1. 
   Уравнение моментов на валу двигателя
   

2. 
   Уравнение якорной цепи
   

3. 
   Уравнения цепей возбуждения генератора и двигателя
   

1. 
   Перегрев якоря зависит от тока в цепи якоря.
   

2. 
   Напряжение E₁ и E₂ ограничены напряжением источников питания – E₁₀, E₂₀:
   

3. 
   Max значение скоростей и ускорение движения ограничены из условий прочности Р.М., либо комфорта.
   

5. 
   Пусть оптимальное программное управление найдено. Это означает, что известна функция . Подставляя ее в уравнение (1) и решая уравнение с начальными условиями (2) и (3), получим функцию , которую будем называть оптимальным программным движением или оптимальной программной траекторией. Реальное (истинное) движение системы всегда отличается от программного по следующим причинам
   

• 
  измерительных органов,
  
• 
  устройств реализации алгоритма управления,
  
• 
  исполнительных органов.
  

6. 
   Рассмотрим обобщенную структурную схему реализаций программного и стабилизирующего управлений, на которой объект управления описывается уравнением (1), а регулятор реализует стабилизирующее управление (30).
   

1. 
   Для первой начальные условия (2) известны до начала проектирования, а для второй они неизвестны, известно лишь что они находятся в пределах, установленных неравенством (22).
   
2. 
   Для первой управление является главной функцией времени, а для второй – функцией измеряемых переменных. Следовательно, для первой управление осуществляется по разомкнутому принципу, а для второй – по принципу обратной связи.
   
3. 
   Эффективность системы программного управления оценивается интегралом (4), в котором функция определяется физической природой объекта управления. В системе стабилизации критерий (29) часто не связан с физической природой объекта управления, а его коэффициент q определяется, исходя из инженерных требований (времени переходного процесса от истинного движения к программному, перерегулирования при этом движении, установившейся ошибки осуществления программного движения). Однако в теории автоматического управления критерий (29) полагают заданным, оставляя вопросы выбора коэффициентов q и γ за пределами этой теории.
   
4. 
   При построении стабилизирующего управления (30) обычно используют уравнения первого приближения (25). Использование уравнений первого приближения при построении программного управления, как правило, недопустимо.
   

1. 
   Классификация оптимальных и адаптивных систем
   
2. 
   Принципы построения экстремальных систем
   
   1. 
      Примеры задач экстремального управления
      
   2. 
      Понятие об экстремальном управлении
      
3. 
   Самонастраивающиеся системы
   

1. 
   Принципы построения самонастраивающтхся систем
   
2. 
   Основные элементы систем
   
3. 
   Классификация и особености самонастраивающихся систем
   

1. 
   Адаптация – это оптимизация в условиях недостаточной априорной информации об объекте управления. Если в задаче оптимального управления объект описывался уравнением
   

• 
  по быстродействию (критерий минимума времени перех. процесса);
  
• 
  по точности (критерий min ошибки системы);
  
• 
  комбинированные (векторный критерий);
  
• 
  др.
  

• 
  экстремальные системы, в которых обеспечивается оптимальный режим, соответствующий экстремуму статической характеристики объекта при её дрейфе, за счет автоматического регулирования сигналов на входе экстремального объекта;
  
• 
  самонастраивающиеся системы, в которых осуществляется адаптация в условиях неопределенности, обеспечивающая заданный оптимальный режим за счет изменения параметров или структуры системы;
  
• 
  обучающиеся системы, в которых используется адаптация, обеспечивающая заданный оптимальный режим в результате постепенного накапливания, запоминания и анализа информации о поведении системы и изменении законов функционироания в зависимости от приобретенного опыта.